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ABB-J-4ABB机器人的IO通信.docx

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ABB-J-4ABB机器人的IO通信课案

ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通信 4.1任务目标 了解ABB机器人I/O通信的种类。 掌握常用ABB标准I/O板的配置。 掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。 4.2任务描述 以ABB标准I/O板DSQC651为模块,模块单元为board10,总线连接DeviceNet1,地址为10,创建数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位)、组输出信号GO1(4位)和模拟输出信号AO1,并实现I/O信号的监控及操作。 除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外,ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。如何连接ABB03-5 Profibus适配器? 4.3知识储备 4.3.1ABB机器人I/O通信种类 机器人提供了丰富的I/O通信接口,可以轻松地实现与周边设备进行通信。 ABB机器人PC现场总线ABB标准RS232通信 OPC server Socket Message1Device Net2 Profibus2 Profibus-DP2 Profinet2 EtherNet IP2标准I/O板 PLC …. …. ….注1:一种通信协议 注2:不同厂商推出的现场总线协议 关于ABB机器人的I/O通信接口的说明: 1)ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪,在本章中会对此进行介绍。 2)ABB机器人可以选配标准ABB的PLC,省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦,并且在机器人示教器上就能实现与PLC相关的操作。 3)在本章中,以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例,进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。 IRC 5控制柜接口说明: 标号说明A附加轴,电源电缆连接器(不能用于此版本)BFlexPendant连接器CI/O连接器D安全连接器E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器HDeviceNet连接器I信号电缆连接器J信号电缆连接器K轴选择器连接器L附加轴,信号电缆连接器(不能用于此版本) 控制柜接口示意图: 4.3.2ABB标准I/O板 本节将介绍常用的ABB标准I/O板(具体规格参数以ABB官方必威体育精装版公布为准)。 型号说明DSQC 651分布式I/O模块 di8\do8 ao2DSQC 652分布式I/O模块 di16\do16DSQC 653分布式I/O模块 di8\do8 带继电器DSQC 355A分布式I/O模块 ai4\ao4DSQC 377A输送链跟踪单元1.ABB标准I/O板DSQC651 DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。 (1)模块接口说明 标号说明A数字输出信号指示灯BX1数字输出接口CX6模拟输出接口DX5是DeviceNet接口E模块状态指示灯FX3数字输入接口G数字输入信号指示灯(2)模块接口连接说明 X1端子: X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH1322OUTPUT CH2333OUTPUT CH3344OUTPUT CH4355OUTPUT CH5366OUTPUT CH6377OUTPUT CH7388OUTPUT CH83990V1024VX3端子: X3端子编号使用定义地址分配1INPUT CH102INPUT CH213INPUT CH324INPUT CH435INPUT CH546INPUT CH657INPUT CH768INPUT CH8790V10未使用X5端子: X5端子编号使用定义10V BLACK2CAN信号线low BLUE3屏蔽线4CAN信号线high WHILE524V RED6GND 地址选择公共端7模块ID bit 0(LSB)8模块ID bit 1(LSB)9模块ID bit 2(LSB)10模块ID bit 3(LSB)11模块ID bit 4(LSB)12模块ID bit 5(LSB)注:BLACK黑色,BLUE蓝色,WHILE白色,RED红色*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的,所以要设定模块在网络中的地

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