双足竞步机器人之软件设计-(余娜).ppt

Contents 研究意义 总原理方框图 PWM技术 PWM技术-舵机PWM PWM技术 主程序介绍 起立、下蹲程序介绍 连续动作 图3-5 翻跟头流程图 前进流程图 存在问题及解决方法 总结与展望 实物图 获奖证书 总结与展望 * LOGO * * * LOGO * LOGO LOGO * * * LOGO 双 足 班级： 竞 步 人 机 器 余娜（0606050201） 软 件 作者（学号）： 指导教师： 自动化0602班 柴 钰 系统总方案 2 PWM技术 3 主要程序介绍 4 结果及问题分析 5 本课题研究意义及发展状况 1 双足机器人是机器人研究领域追前沿的问题之一，它是集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术及人工智能等多门学科于一体，反映着一个国家智能化和自动化研究的水平，同时也作为一个国家高科技实力的重要标志。各发达国家都投巨资开展该领域的研究，双足机器人技术是发达国家重点研究开发的技术之一。 双足步行机器人具有广泛的应用领域，不仅可以在有辐射、有粉尘、有等环境中代替人作业，行走运动的条件对地面环境的要求较低，可在一定的范围内避障行走，而且也可以在康复医学上形成一种动力型假肢，协助截瘫病人实现行走的梦想。研制双足直立行走的人形机器人，一直是人类的梦想，无论在其功能方面还是人的心理学方面都起着重要的作用，因此也一直是机器人领域的热门课题。 C80561F310 可在线编程 USB接口下载 内部资源丰富 方便调试 就选这个！ C8051F310 调用排序函数sorting()、调用N差函数N_value()、延时输出到口。 0.8ms 0.8ms+N×DIV 2.2ms (N的取值为1-250) PWM = 0.8+ N×DIV； 该型舵机PWM格式注意的几个要点： 采用是8位C8051F310CPU，其数据分辨率为256，那么经过舵机极限参数实验，得到应该将其划分为250份。那么0.8ms---2.2ms的宽度为1.4ms = 1400us。 1400us÷250=5.6us则：PWM的控制精度为5.6us 我们可以以5.6us为单位递增控制舵机转动与定位。舵机可以转动180度，那么180度÷250=0.72度，则：舵机的控制精度为0.72度 1 DIV = 5.6us ; 250DIV=1.4ms 舵机的PWM格式 8路PWM脉宽示意图-N差排序 前进函数流程图 机器人在前进和翻跟斗时出现走两步就走偏甚至走不动，翻一个跟斗后翻不动第二个的情况 ；需要在程序中不断设置复位 准确计算积分步数 调用汇编语言编写延时程序 超量程 问题 行走偏差 过大 延时不准 本在程序中不断设置复位导致时间较长，将在控制算法上做进一步研究 在机械结构及舵机选择上进一步研究 行走不稳 行走时间86s 本在程序中不断设置复位导致时间较长，将在控制算法上做进一步研究 在机械结构及舵机选择上进一步研究 行走不稳 行走时间86s * * *