工业机器人操作与编程教材PPT.ppt

任务6 码垛编程与操作 6.1.2 托盘码垛 托盘是用于集装、堆放、搬运和运输的放置作为单元负荷的物品和制品的水平平台装置。在平台上集装一定数量的单件物品，并按要求捆扎加固，组成一个运输单位，便于运输过程中使用机械进行装卸、搬运和堆存。 任务6 码垛编程与操作 6.2 码垛编程与操作 6.2.1 位置寄存器轴指令和坐标系设置指令 6.2.2 码垛运动规划 6.2.3 码垛示教前的准备 6.2.4 示教编程 拓展与提高6——码垛机器人介绍 任务6 码垛编程与操作 6.2.1 位置寄存器轴指令和坐标系设置指令 1、位置寄存器轴指令 位置寄存器轴指令在位置寄存器上完成计算操作。PR[i, j]中的元素 i 代表位置寄存器的序号，j 代表位置寄存器元素序号。位置寄存器轴指令可以将位置数据元素的值，或两个数据的和、差、商、余数等赋值给指定的位置寄存器元素。 指令格式PR[ i, j ]=(value)(operator)(value) 任务6 码垛编程与操作 6.2.1 位置寄存器轴指令和坐标系设置指令 2、坐标系设置指令UFRAME[i]=(value) 指令说明： UFRAME——工件坐标系选择指令 [i]——工件坐标系序号，取值范围为1-15 Value——位置寄存器PR[i] 任务6 码垛编程与操作 6.2.2 码垛运动规划 1、任务规划 机器人上码垛的运动，可分解成为 “检测传送线信息”、判断放置位置”、 “抓取工件”、“放置工件”等一系列子任务。 任务6 码垛编程与操作 6.2.2 码垛运动规划 2、动作规划 码垛过程可进一步分解为“检测码盘是否已满”、“检测产品到位”、 “判断左侧或右侧码垛”、 “计算码垛放置位置”、“移动到抓取安全位置”、“抓取工件”、 “移动到放置安 全位置”、“放置工件”、“计算工件放置数量”等一系列动作。 任务6 码垛编程与操作 6.2.3 码垛示教前的准备 1、I/O配置 本任务中使用气动吸盘来抓取工件，气动吸盘的打开与关闭需通过I/O信号控制。传动带的产品到位信号和码盘放满的信号也需要通过I/O信号进行信息交换。 任务6 码垛编程与操作 6.2.3 码垛示教前的准备 2、工具坐标系设定 由于吸盘相对与工具0的位置只在Z方向产生偏移，X、Y方向没有改变，且吸盘的位姿与工具0相同，所以建立吸盘工具坐标系时只需设定Z坐标值即可。 3、工件坐标系设定 码垛过程需要建立两个工件坐标系，包括左侧码盘建立工件坐标系1，右侧码盘建立工件坐标系2。 任务6 码垛编程与操作 6.2.4 示教编程 本项目要实现机器人完成一条产品输入线、两个产品输出工位码垛任务。根据码垛运动规划，将程序分为码垛主程序、判断工位程序、计算位置程序、抓取程序、放置程序、计数程序几个程序块，通过主程序调用子程序完成码垛工作。其中判断工位程序用来判断左侧码垛还是右侧码垛，计算位置程序计算码垛放置位置。通过计数程序计算产品放置数量，当产品放满时输出更换码盘信号。 任务6 码垛编程与操作 拓展与提高6——码垛机器人介绍 在很多产品的生产过程中，用机器人来完成一些生产工序，不仅能提高生产效率，降低成产成本，而且能进一步提高产品质量。例如在唇膏生产过程中，要把唇膏和外壳从托盘中取出，再把唇膏整洁正确的装入壳内，并盖好盖及拧紧，最后把成品唇膏放进另一托盘中。 任务7 工业机器人的离线编程 7.1 离线编程的定义与发展现状 7.1.1 离线编程的定义 7.1.2 工业机器人离线编程的现状 7.1.3 离线编程的组成 7.1.4 离线编程语言 7.1.5 华数机器人离线编程软件的功能说明 任务7 工业机器人的离线编程 7.1.1 离线编程的定义 工业机器人编程方式主要分为在线示教编程和离线编程两种，在线示教编程即指通过示教器直接操作机器人运动到指定的姿态和位置，并依次记录这些位置并保存为NC程序文件。而离线编程则不须操作机器人，而是依据三维模型，依次提取轨迹点的信息，并自动生成NC程序文件，通过控制器的数据接口将NC程序导入控制器。 任务7 工业机器人的离线编程 7.1.2 工业机器人离线编程的现状 各大机器人厂商几乎都推出了配套的机器人离线编程软件，较为著名的有ABB的RobotStudio，KUKA的KUKA.Sim Pro等。各大CAD/CAM软件公司也开始进军机器人行业，分别推出了机器人模块：西门子公司一直很注重行业解决方案，推出的ROBCAD作为其产品生命周期管理软件的一部分；CNC Softw