- 1、本文档共26页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
* 第四节 动态结构图 一、建立动态结构图的一般方法 二、动态结构图的等效变换与化简 动态结构图是系统数学模型的另一种形式,它表示出系统中各变量之间的数学关系及信号的传递过程。 第二章 自动控制系统的数学模型 一、 建立动态结构图的一般方法 设一RC电路如图: 初始微分 方程组 ur=Ri+uc duc i= dt c 取拉氏变换: 第四节 动态结构图 Ur(s)=RI(s)+Uc(s) I(s)=CSUc(s) + - ur uc + - C i R =I(s) R Ur(s)–Uc(s) Ur(s) 1 R - I(s) Uc(s) I(s) Uc(s) 1 CS 表示为: 组合为: Uc(s) 1 CS 以电流作为 输出: Ur(s) 1 R - I(s) Uc(s) 1 CS Uc(s)=I(s)· 1 CS 系统动态结构图由四种基本符号构成: 信号线 综合点 方框 引出点 系统动态结构图将各变量之间的数学关系用结构图表示出来,将结构图简化,可方便地求出任意两变量之间的传递函数。 绘制动态结构图的一般步骤: (1)确定系统中各元件或环节的传递函数。 (2)绘出各环节的方框,方框中标出其传 递函数、输入量和输出量。 (3)根据信号在系统中的流向,依次将各 方框连接起来。 第四节 动态结构图 例 建立他激直流电动机的动态结构图。 解: 电枢回路部分: 微分方程为 +eb ud =Ra id+La did dt 取拉氏变换: Ud(s)=RaId(s)+La sId(s)+Eb(s) 第四节 动态结构图 整理得: Ud (s)–Eb(s)=Id(s)(Ra+Las) =Id(s)Ra(1+ s) La Ra 令: La Ra Ta= 则有 Ra(Tas+1) Ud(s)–Eb(s) =Id (s) 1/Ra Tas+1 Ud(s) _ Eb(s) Id(s) 电机转轴部分: 微分方程: Te–TL= GD2 375 dn dt . Te=Cm·id TL=Cm·iL 拉氏变换得: Te(s)–TL(s)= GD2 375 sN(s) Te(s)=Cm·Id(s) TL(s)=Cm·IL(s) 整理得: Id (s)–IL(s)= GD2 375Cm sN(s) 即 令 得 GD2 Ra 375CmCe Tm= 第四节 动态结构图 Id (s) – IL (s) =N(s) S GD2 Ra 375CmCe Ce Ra · Id (s) – IL (s) =N(s) Ce Ra · TmS 用框图表示为 Id(s) IL(s) Ra CeTmS N(s) _ 反电势部分: 拉氏变换 微分方程 用框图表示为 Ce N(s) Eb(s) eb=Ce·n Eb(s)=Ce·N(s) N(s) Eb(s) 将三部分框图连接起来即得电动机的动态结构图。 Ud(s) _ Eb(s) 1/Rd 1+Tds IL(s) Ra CeTms _ N(s) Ce 电动机的动态结构图 第四节 动态结构图 Id(s) IL(s) Ra CeTms _ N(s) Id(s) 例 液位控制系统如图所示,试建立系 统的动态结构图。 解: 系统输入 系统输出 第四节 动态结构图 液位控制系统 结构图: hr(s) h(t) 构机 阀门 浮球 水箱 杠杆 (1) 水箱 b Abs+1 Qi (s) H(s) = Qi(s) (2) 浮球和杆杠 流量的变化量与液位的偏差量成正比: Qi (s)=pΔH(s) ΔH(s)=Hr(s)-H(s) 浮球质量忽略不计: Δ(s) 系统的动态 结构图: ΔH(s) P H(s) _ b Abs+1 Hr(s) Qi(s) 例 试建立位置随动系统的动态结构图。 解: 第一章已介绍工作原理 系统的构成 电位器 放大器 电动机 减速器 负载 第四节 动态结构图 (1) 电位器 系统结构框图 第四节 动态结构图 θr △θ θc 电位器 放大器 电动机 减速器 - △θ=θr-θc Ue=Ks△θ =Ks(θr-θc ) θr(s) _ KS θc(s) Ue (2) 放大器 Ud=KaUe Ud(s) Ka (3) 电动机 已求得n为输出的动态结构图,以θm 为输出时: dθm n= dt N(s)=sθm (s) La忽略不计时电机的动态结构图: CeS _ θm(s) IL(s) _ 1 Ra CeTmS Ra 1 S (4) 齿轮减速器 θm=iθc
您可能关注的文档
- 胎儿纤维连接蛋白检测的意义 (2).ppt
- 胡八一9[1].16赢在中层学员课件.ppt
- 胡明哲岩彩画技法分析与借鉴.ppt
- 胡萝卜汁去除黄褐斑.ppt
- 胥老师初二2012、8.ppt
- 胶体与界面化学习题1.ppt
- 胶带180度剥离强度试验机.ppt
- 胶水分装-单组分低温环氧树脂.pptx
- 胶片文档技巧(精典篇).ppt
- 胸腔积液诊断与处理进展.ppt
- 2023-2024学年广东省深圳市龙岗区高二(上)期末物理试卷(含答案).pdf
- 2023-2024学年贵州省贵阳市普通中学高一(下)期末物理试卷(含答案).pdf
- 21.《大自然的声音》课件(共45张PPT).pptx
- 2023年江西省吉安市吉安县小升初数学试卷(含答案).pdf
- 2024-2025学年广东省清远市九校联考高一(上)期中物理试卷(含答案).pdf
- 广东省珠海市六校联考2024-2025学年高二上学期11月期中考试语文试题.pdf
- 2024-2025学年语文六年级上册第4单元-单元素养测试(含答案).pdf
- 2024-2025学年重庆八中高三(上)月考物理试卷(10月份)(含答案).pdf
- 安徽省安庆市潜山市北片学校联考2024-2025学年七年级上学期期中生物学试题(含答案).pdf
- 贵州省部分校2024-2025学年九年级上学期期中联考数学试题(含答案).pdf
最近下载
- 2023年华东师范大学数据科学与大数据技术专业《操作系统》科目期末试卷A(有答案).docx VIP
- 2023年华东师范大学数据科学与大数据技术专业《操作系统》科目期末试卷B(有答案).docx VIP
- 2023年华东师范大学计算机科学与技术专业《操作系统》科目期末试卷A(有答案).docx VIP
- 人防通风系统安装施工方案管理文档.doc
- 标准图集 - 12J003 室外工程.pdf VIP
- 北师大版六年级数学上册3-3《天安门广场》教学设计.doc
- 东北财经大学通用PPT模板.pptx
- 屋盖钢结构设计讲课教案.pdf VIP
- 社会情感教育与教学质量改进.pptx
- 2024年华医网继续教育护理学基于循证理念的临床护理管理实践新进展题库及答案.docx VIP
文档评论(0)