MDK RTX系统任务优先级.docx

RTX用户任务优先级：1-254 ? ? ? 数值越大优先级越高 多个任务有相同的优先级，务必保证没有任务死循环里为空或者很少的几行代码，有延时函数最好 分析：死循环里为空的任务，将在自己的轮转调度时间片内使CPU一直空转，如果其它任务有挂起，则CPU将在99.999%的 ? ? ? ? ? 时间里运行死循环为空的任务，这将极大阻碍系统调度和其他任务的及时执行 ? ? ? ? ? 操作系统只有空闲任务让CPU空转，其他任务都不应该！！！ 疑问： 基础配置： （LED1亮500ms ? 灭500ms）（LED2亮1s ?灭1s）（LED3亮5s ? 灭5s） ? 如果程序任务优先级都是1（如上图所示），则3个LED灯闪烁频率不对？？？？？？？ 即LED2亮的时间不等于LED1闪烁一次（亮+灭）的时间  解惑： 基础知识： 1：RTX任务优先级? ? ? ? 空闲任务os_idle_demon()优先级 ? ?0 ? ? ? 用户任务：1-254 2：优先级高低 ? ? ?0：优先级最低 ? ? ?254：优先级最高 ? ? ?数值越大优先级越高 ??? 在main函数里有如下这句代码 这句代码执行后，LED_Task_Init任务的优先级被系统默认设置为 ?1??? 帮助文档里有说明： ? 如果不想使用默认值，可以使用下面的函数设置初始任务的优先级 ? 由于LED_Task_Init任务函数这个任务的优先级是1，其它点灯的任务优先级也是1， 这时系统就会轮转时间片执行每个任务 当执行到LED_Task_Init任务时会再次执行下面3句（如果LED_Task_Init任务里面没有死循环的话） 这三句的执行就是灯闪烁不正常的根本原因? ? 注：LED_Task_Init任务函数里面还有一个重大错误，即没有 ? for(;;)或者while(1) ? 死循环 虽然这是一个初始化函数，而且我们也没有给这个任务指定明确的优先级 但是优先级系统默认分配为1，最关键的是这是个任务函数，所有的任务函数都必须死循环 如果非要让LED1_Task，LED2_Task? 和LED3_Task? 三个任务的优先级都是1的话， 我们可以在LED_Task_Init任务里面加上一个死循环，并且死循环内不能为空，有延时函数最好 如果死循环内为空，则3个LED的灯闪烁频率也不正常！！！！原因就是这个死循环占用了太多的CPU运行时间，阻碍了其它任务的及时调度。 代码如下： 注：我尝试在死循环里面只写一行代码 ? i++; ? ?但是效果跟没写一样，没啥改变（LED灯闪烁频率不对） 如果非要让LED1_Task，LED2_Task? 和LED3_Task? 三个任务的优先级都是1的话，? ? 最后我们还有一个办法：那就是LED_Task_Init任务函数的末尾加上一行代码如下： os_tsk_delete_self(); ? ? ?//删除任务自身 此时LED_Task_Init任务函数里面就不需要再有死循环了。 如果优先级都是2（或者都是大于2的值）的话（如下图），灯闪烁正常 如果优先级是4 3 2也没有问题 ?    测试优先级： 第一步：在main函数里面有如下代码 LED_Task_Init任务优先级被系统分配为1 第二步：在LED_Task_Init函数里有如下代码 ? 仿真断点设置： 在LED1_ret = os_tsk_create(LED1_Task, 1); ? ? ? ?LED2_ret = os_tsk_create(LED2_Task, 1); ? ? ? ?LED3_ret = os_tsk_create(LED3_Task, 1); ? ?? ? ?for(;;) 四句代码前面分别加上断点 ? 仿真结果： 执行到LED1_ret = os_tsk_create(LED1_Task, 1);（此时这个函数尚未执行）时，三个灯都不亮 执行到LED2_ret = os_tsk_create(LED2_Task, 1);（此时 os_tsk_create(LED1_Task, 1)函数执行完， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 但是os_tsk_create(LED2_Task, 1)函数尚未执行），三个灯都不亮 执行到LED3_ret = os_tsk_create(LED3_Task, 1);（此时 os_tsk_create(LED2_Task, 1)函数执行完， ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 但是os_tsk_create(LED3_Task, 1)函数尚未执行），三个灯都不亮 执行到for(;;) ?（