捡垃圾的机器人上下(抓取及行走机构)设计.docx

 PAGE \* MERGEFORMAT 23 本 科 毕 业 论 文（设计） 课题名称垃圾拾捡机器人抓取及行走机构设计学 院机械学院专 业机械班级名称学生姓名学 号内容存在大量删减指导教师↓完成日期有兴趣可以直接拉最下看 教 务 处 制  垃圾拾捡机器人抓取及行走机构设计 摘要 经济在迅速发展增长，人们的物质生活追求也在不断地提高，产生的垃圾排放量正因此有增无减，造成越来越大的环境压力，像是校园、商店、街道这类集中人流的地方，每日都会造成大量的垃圾出现，而为了让这些地方保持清洁又需要投入大量环卫工人的劳动。假若能设计出垃圾拾捡机器人将会很大程度上缓解上述的状况。 垃圾拾捡机器人系统作为多功能于一体的综合系统，其作用有感知周边环境、进行动态的操作规划、机构的配合控制等等。其中主要部件的机械手作用有抓取、移动到指定位置等；行走机构作为机械手的脚，能开阔机械手的工作空间，令到机械手能以多方位角度执行任务，相反，机械手自身也在提升移动机器人的操作性能。 关键词 垃圾抓取机构；小车行走机构；机器人 ABSTRACT The rapid development of economy makes our materialistic pursuit gradually better, thus waste emissions be on the increase day by day, making more and more pressure on the environment, the densely populated place like campus, shops, street, manufacture large quantities of garbage, it need a large amount of manpower of cleaner and material resources in order to let these places keep clean. To design a garbage robot can ease the current situation. This robot is a set of environment perception, behavior control and execution, dynamic decision-making and planning functions in one integrated system. The role of the main components of mechanical hand is manipulator grasping, move to the specified location; As the base of mechanical hand, moving platform is used to expand the working space of the manipulator, making it perform the task in a more appropriate gesture, the addition of manipulator also greatly enhanced the performance of the mobile robot. KEY WORDS Garbage grabbing mechanism；Walking mechanism；Robot 目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc452746981 1. 绪 论  PAGEREF _Toc452746981 \h 7  HYPERLINK \l _Toc452746982 1.1 移动机器人概述  PAGEREF _Toc452746982 \h 7  HYPERLINK \l _Toc452746983 1.2 全球机器人行业发展现状分析  PAGEREF _Toc452746983 \h 7  HYPERLINK \l _Toc452746986 2. 垃圾拾捡机器人总体方案设计  PAGEREF _Toc452746986 \h 10  HYPERLINK \l _Toc452746987 2.1 垃圾拾捡机器人原理  PAGEREF _Toc452746987 \h 10  HYPERLINK \l _Toc452746989 3. 垃圾拾捡机器人行走机构设计  PAGEREF _Toc4527