工业机器人技术及应用第3章课件.ppt

本章小结 所 处 通常可将机器人运动轴分为本体轴和外部轴两类。 位 置 本体轴属于机器人本身，外部轴包括基座轴和工装轴。 ———— 目前在大部分商用工业机器人系统中，存在四类可 以使用的坐标系：关节坐标系、直角坐标系、工具坐标 【 本 章 系和用户坐标系。其中，关节坐标系和直角坐标系在机 小 结 器人手动操作和作业示教中运用最多。 】 手动操纵工业机器人是通过手动操控示教器上的机 器人运动轴按键将机器人在某一或某几个坐标系下移动 到某个位置的方法。一般采用点动和连续移动两种方式 来实现。点动机器人主要用在离目标位置较近的场合， 而连续移动机器人则用在离目标位置较远的场合。 返回 目录 31/34 思考练习 1 、填空 所 (1) 一般来说，机器人运动轴按其功能可划分为 ______ 、 ______ 和工装轴， 处 位 ________ 和工装轴统称 _______ 。 置 (2) 在进行相对于工件不改变工具姿态的平移操作时选用 _______ 坐标系最 ———— 为适宜 (3) 当机器人到达离目标作业位置较近位置时，尽量采用 _______ 操作模式 【 完成精确定位。 思 考 练 2 、选择 习 】 (1) 工业机器人常见的坐标系有（ ）。 ①关节坐标系；②直角坐标系；③工具坐标系；④用户坐标系 A. ①② B. ①②③ C. ①③④ D. ①②③④ (2) 示教器显示屏多为彩色触摸显示屏，能够显示图像、数字、字母和符号， 并提供一系列图标来定义屏幕上的各种功能，可将屏幕显示区划分为（ ）。 ①菜单显示区；②通用显示区；③人机对话显示区；④状态显示区 A. ①② B. ①②③ C. ①③ D. ①②③④ 返回 目录 32/34 工业机器人技术及应用 — 手动操纵工业机器人 讲授：王兴 章节目录 3.1 机器人运动轴与坐标系 3.1.1 机器人运动轴的名称 3.1.2 机器人坐标系的种类 3.2 认识和使用示教器 思考练习 学习目标 导入案例 扩展与提高 课堂认知 3.3 机器人安全操作规程 3.3.1 示教和手动机器人时 3.3.2 再现和生产运行时 3.4 手动移动机器人 3.4.1 移动方式 返回 3.4.2 典型坐标系下的手动操作 目录 1/34 本章小结 课前回顾 所 处 位 置 ———— 工业机器人主要由哪几部分组成 ？ 如何判别工业机器人的点位运动和连续路径运动？ 【 课 前 回 顾 】 返回 目录 2/34 学习目标 所 处 位 置 ———— 了解工业机器人的安全操 能够熟练进行机器人坐标 作规程 【 系和运动轴的选择 学 熟悉示教器的按键及使用 习 能够使用示教器熟练操作 功能 目 机器人实现点动和连续移 标 掌握机器人运动轴与坐标 】 动 系 掌握手动移动机器人的流 程和方法 返回 目录 3/34 认知目标 能力目标 导入案例 所 处 Universal Robots 公司推出革命性的新型工业机器人 位 置 ———— UR5 机器人自重很轻（仅 18.4 kg ），可以方 【 便地在生产场地移动，而且不需要繁琐的安装与 导 入 设置就可以迅速地融入到生产线中，与员工交互 案 例 】 合作。编程过程可通过教学编程模式实现，用户 可以扶住 UR 机械臂，手动引导机械臂，按所需的 路径及移动模式运行机械臂一次， UR 机器人就能 自动记住移动路径和模式。机器人通过一套独特 的、友好的图形用户界面操作，在触摸屏幕上， 有一系列范围广泛的功能让用户选择。任何重复 性的生产过程，都能够使用它并从中受益。 返回 目录 4/34 3.1 机器人运动轴与坐标系 3.1.1 机器人运动轴的名称 所 处 位 通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴， 基座轴 和 置 工装轴 统称 外部轴 。 ———— 机器人轴 【 机器人操作机（本体）的轴，属 课 于机器人本身。 堂 认 知 】 基座轴 工装轴 机器人轴和基座轴以外的轴，指 机器人整体移动的轴，如行走轴 使工装夹具翻转和回转的轴。 （滑移平台或导轨）。 返回 机器人系统中个运动轴的定义 目录 5/34 3.1 机器人运动轴与坐标系 3.1.1 机器人运动轴的名称 所 处 位 A5 轴 5 置 A4 ———— 轴 4 A6 A3 轴 3 轴 6 【 课 堂 认 知 】