四轮驱动电动汽车差动助力转向系统联合仿真与试.PDF

2010年6月 农 业 机 械 学 报 第41卷第6期 DOI：10．3969／j．issn．1000—1298．2010．06．002 四轮驱动电动汽车差动助力转向系统联合仿真与试验 王军年 王庆年 宋传学 靳立强 胡长健 (吉林大学汽车动态模拟 国家重点试验室 ，130025长春) 【摘要】 基于AMESim软件建立了四轮独立驱动电动汽车动力学仿真模型，并应用 Matlab／Simulink建立了差 动助力转 向控制系统模 型 ，在此基础上研究了 旨在降低转 向盘手力和辅助转向轮 回正 的左右前轮转矩分配控制策 略 ，并采用后轮差动实现车辆横摆校正 。联合仿真结果表 明，该差动助力转 向控制策略在满足转 向轻便性 、路感 回 馈及辅助 回正基本要求 的同时，还可 以补偿前轮差动驱动对车辆稳定性的影响，提高了差动助力转 向技术 的实际 应用能力 。通过差动助力转 向控制系统的快速原型实车双移线道路试验进一步验证 了该系统的转 向助力可行性 和路感保持能力。 关键词 ：电动汽车 助力转 向 联合仿真 试验 中图分类号 ：U469．72 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—1298(2010)06—0007-07 Co-simulationandTestofDifferentialDriveAssistSteering ControlSystem forFour-wheelElectricVehicle WangJunnian WangQingnian SongChuanxue JinLiqiang HuChangjian (StateKeyLaboratoryofAutomobileDynamicSimulation，JilinUniversity，Changchun130025，China) Abstract Thedynamicsmodelofelectricvehiclewithmotorized—wheel·drivebasedonAMESim wasbuilt，and thedifferentialdriveassiststeering(DDAS)controlsystemmodelwasbuiltusingMatlab／Simulink．On thisbasis，the controlstrategyoftorquedistribution between rightand left frontsteerablewheelswas presented，aimingforthereductionofthesteeringeffortsandassistingthesteeringwheelreturntocenter， aswellastheyaw compensationproducedbydifferentialdriveofthereartwowheels．TheCO—simulation resultsvalidatedthattheproposedDDAS controlsystem could improvesteeringhandiness，steeringfeel andreturnabilityofthe steering wheel，includingstabilitycompensation andpracticabilityenhancement forDDASsystem．Furthermore，thedouble—lanechangeroadexperimentsofrrapidcontrolprototypingof DDAScontrolstrategywereconducted．Experimentalresultsverifiedthefeasibilityofprovidingsteering assistanceandtheabilitytokeeproadfeelingofDDASsystem． Keywords E