基于交叉路口道路时空网格的车辆碰撞预警方法研究.PDF

2015年4月 北 京 邮 电 大 学 学 报 Apr.2015 第38卷 第2期 Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications Vol.38 No.2 摇 摇 文章编号:1007鄄5321(2015)02鄄0038鄄06 DOI:10.13190/ j.jbupt.2015.02.006 基于交叉路口道路时空网格的车辆碰撞预警方法研究 刘明剑,摇 谭国真,摇 钱经纬,摇 孙摇 亮 (大连理工大学 计算机科学与技术学院,大连 116024) 摘要:通过车-路通信构建协作型交叉路口防碰撞安全预警系统,能保证车辆在交叉路口行驶过程安全的同时,提 高交叉路口的通行率,然而车辆防碰撞安全预警需要对车辆行驶路线进行准确地估计,当车辆有碰撞危险时,需要 给出安全速度区间,通知车辆减速或制动. 为解决这一问题,提出了交叉路口道路时空网格车辆避碰算法,其基本 思想是将交叉路口划分为多个网格,利用路侧单元根据车辆当前车速、方向预测车辆行驶轨迹即车辆所占的网格 数,若在某一时刻两车占用相同的网格则会发生碰撞,此时根据车辆当前的运动状态给出车辆能避开冲突的安全 速度建议. 为了对算法进行验证,在无信号灯交叉路口和有信号灯交叉路口环境中对所提出的算法进行了仿真实 验和真实测试,实验结果表明,所提出的算法能准确预判出在交叉路口处于潜在碰撞危险中的车辆,并给予车速建 议,证明了该系统的有效性和准确性. 关摇 键摇 词:车路协作;车辆碰撞预警;道路网格;轨迹预测;速度建议 中图分类号:U491郾2摇 摇 摇 摇 文献标志码:A Research on Traffic Safety WarningMethodBasedon Space鄄time GridIntersection LIU Ming鄄jian,摇 TAN Guo鄄zhen,摇 QIANJing鄄wei,摇 SUN Liang (Computer Science Institute,Dalian University of Technology,Dalian 116024,China) Abstract:Nowadays,the development of wireless communications technology makes vehicle鄄road com鄄 munication possible. Building vehicle鄄road communication based cooperative intersection collision avoid鄄 ance systemscan ensure the safety of vehiclestraveling at an intersection and improve the passing rate of the intersection,however, vehicle collision warning system needs accurately estimating the vehicle爷s route,when vehicle爷s in danger,giving the safe speed range and informing the vehicle to decelerate or brake. A grid鄄based space鄄time synchronization algorithm for vehicle collision avoidance warning is pro鄄 posed,which will divide the intersection into several grids. Roadside unit through the vehicle velocity, direction and attribute to determine the