第4讲：第三章--C语言函数与机器人巡航控制.ppt

DEPUSH C语言函数与机器人巡航控制 本讲摘要 基本巡航动作 基本巡航动作 基本巡航动作 基本巡航动作 匀加速/减速运动 用函数调用简化运动程序 用函数调用简化运动程序 用函数调用简化运动程序 用函数调用简化运动程序 用函数调用简化运动程序 用函数调用简化运动程序 用函数调用简化运动程序 高级主题――用数组建立复杂运动 高级主题――用数组建立复杂运动 高级主题――用数组建立复杂运动 高级主题――用数组建立复杂运动 高级主题――用数组建立复杂运动 高级主题――用数组建立复杂运动 高级主题――用数组建立复杂运动 高级主题――用数组建立复杂运动 本章小结 * Slide * * Slide * 深圳市德普施科技有限公司 SHENZHEN DEPUSH.TECHLONOGY CO.,LTD C语言函数与 机器人巡航控制 第三章 ● 对单片机编程使机器人做一些基本的巡航动作：向前，向后，左转，右转和原地旋转 ● 编写程序使机器人由突然启动或停止变为逐步加速或减速运动 ● 写一些执行基本巡航动作的函数，每一个函数都能够被多次调用 ● 将复杂巡航运动记录在数组中，编写程序执行这些巡航运动 机器人及其前进方向的定义 如果按照左图前进方向的定义，机器人向前走时： 从机器人的左边看，它向前走时轮子是逆时针旋转的；从右边看另一个轮子则是顺时针旋转的。 机器人方向定义 机器人向前巡航：RobotForwardThreeSeconds.c #includeBoeBot.h #includeuart.h int main(void) { int counter; uart_Init(); printf(Program Running\n); for(counter=0;counter130;counter++)//运行3秒；循环控制条件决定机器人运行时间。 { P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; //左轮逆时针，全速。 P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; //右轮顺时针，全速。 delay_nms(20); } } delay_nus(unsigned int n) delay_nms(snsigned int n) 串口初始化 其它巡航动作 将delay_nus函数的参数n以不同的值组合就可以使机器人以其它的方式运行 向后行走 P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0;//左轮顺时针 P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0;//右轮逆时针 delay_nms(20); 原地左转 P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0;//左轮顺时针 P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0;//右轮顺时针 delay_nms(20); 原地右转 P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0;//左轮逆时针 P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0;//右轮逆时针 delay_nms(20); 其它巡航动作——以某一轮子为支点旋转 从前面向左旋转 P1_1=1; delay_nus(1500); P1_1=0;//左轮静止 P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0;//右轮顺时针 delay_nms(20); 从前面向右旋转 P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0;//左轮逆时针 P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0;//右轮静止 delay_nms(20); 从后面向左旋转 P1_1=1; delay_nus(1500); P1_1=0;//左轮静止 P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0;//右轮逆时针 delay_nms(20); 从后面向右旋转 P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0;//左轮顺时针 P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0;//右轮静止 delay_nms(20); 现象：机器人每次启动和停止时，动作太快，几乎倾倒。 原因：运动学——物体从零加速到最大运动速度时，时间越短，所需加速度就越大；牛顿定律——加速度越大，物体所爱的惯性力就越大。 解决方法：采用匀加速/减速运动，让机器人速度渐渐增加/减小。 作用：机器人运动更平稳，电机使用寿命更长。 for (