自动控制系统—校正.ppt

请看下页 ?同超前网络，滞后网络在 时，对信号没有衰减作用 时，对信号有积分作用，呈滞后特性 时，对信号衰减作用为 ?同超前网络，最大滞后角，发生在 几何中心，称为最大滞后角频率，计算公式为 (6-28) ( 6-29) b越小，这种衰减作用越强 由图6-12可知 ?采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。滞后网络怎么能提高系统的相角裕度呢？ 在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率 附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的交接频率 远小于 一般取 此时，滞后网络在 处产生的相角滞后按下式确定 将 代入上式 b与和20lgb的关系如图6-13所示。 (6-30) (6-31) 图6-13 b与 和20lgb的关系 b 0.01 0.1 1 20lgb dB 3.无源滞后-超前网络 图6-14 无源滞后-超前网络 传递函数为 设 则有 式(6-32)表示为 (6-32) a是该方程的解 图6-15 无源滞后-超前网络频率特性 (6-33) 求相角为零时的角频率 ? ? (6-34) 的频段， 的频段， 当 校正网络具有相位滞后特性 校正网络具有相位超前特性。 实际控制系统中广泛采用无源网络进行串联校正，但在放大器级间接入无源校正网络后，由于负载效应问题，有时难以实现希望的规律。此外，复杂网络的设计和调整也不方便。因此，需要采用有源校正装置。 6.2.2有源校正网络 频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： 6.3串联校正 6.3.1串联超前校正（基于频率响应法） 用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目点。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率（剪切频率）处。 ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 ?低频段的赠以满足稳态精度的要求； 用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图， 关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即 以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。显然， 成立的条件是 由上式可求出a ?验证已校系统的相角裕度 计算未校正系统的相角裕度 ?根据截止频率 的要求，计算超前网络参数a和T； (6-36) (6-35) 求出Ｔ 用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?确定开环增益K后，画出未校正系统的波特图， 计算未校正系统的相角裕度 ?由给定的相位裕量值 计算超前校正装置提供的相位超前量 是用于补偿因超前校正装置的引入，使系统截止频率增大而增加的相角滞后量。 值通常是这样估计的：如果未校正系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-40dB/dec，一般取 如果为-60dB/dec则取 ?根据所确定的最大相位超前角 按 算出a的值。 ?计算校正装置在 处的幅值10lga 由未校正系统的对数幅频特性曲线，求得其幅值为-10lga处的频率，该频率 就是校正后系统的开环截止频率 即 ?确定校正网络的转折频率 ?画出校正后系统的波特土，并演算相位裕度时候满足要求？如果不满足，则需增大 值，从第?步开始重新进行计算。 例６-1.设一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计以超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数 ,相位裕度 ，增益裕量 不小于10dB。 解：?根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益K。 时，未校正系统的开环频率特性为 ?绘制未校正系统的伯特图，如图6-16中的蓝线所示。由该图可知未校正系统的相位裕量为 当 *也可计算 ?根据相位裕量的要求确定超前校正网络的相位超前角 ?由式(6-37) ?超前校正装置在 处的幅值为 据此，在为校正系统的开环对数幅值为 对应的频率 这一频率就是校正后系统的截止频率 *也可计算 ?计算超前校正网络的转折频率 为了补偿因超前校正网络的引入而造成系统开环增益的衰减，必须使附加放大器的放大倍数为a=4.2 * * 例、设一单位反馈系统对数幅频特性如图所示(最小相位系统)。?写出系统的开环传递函数?判别系统的稳定性?如果系统是稳定的，则求 时的稳态误差。 -20dB/dec -20dB/dec -40dB/dec -40dB/dec 0.01 0.1 1 5 rad/s dB ?由于是最小相