自制两轮平衡车.ppt

  1. 1、本文档共18页,可阅读全部内容。
  2. 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
自制两轮平衡车 制作:朱兆丰 速度传感器是mma7361 陀螺仪是ENC-03 包邮第八届 飞思卡尔智能车MC9S12XS128MAA 80脚单片机最小系统板 * 控制器:ATmega16;8MHz; 加速度传感器:MMA2260;陀螺仪:EWTS82; 传感器的融合:卡尔曼滤波; 马达:EN_2342CR(速比64)+双路12脉冲编码器+CD40106对信号整形; 驱动板芯片:CD4001+IR2111+IRF1404(驱动电流可以很大); 制作资料在压缩包里面,供参考; //卡耳漫滤波 PD融合控制代码: #include Wire.h #include I2Cdev.h #include MPU6050.h MPU6050 accelgyro; //#include LiquidCrystal.h; //LiquidCrystal lcd( 12, 11, 10, 9, 8,7); #define Gry_offset -20? ???// 陀螺仪偏移量 //#define Gyr_Gain 0.04? ?? ?// 满量程2000dps时灵敏度(dps/digital) #define Gyr_Gain 65.5? #define pi 3.14159 int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz; /********** 互补滤波器参数 *********/ //unsigned long preTime = 0; // 采样时间 //float f_angle = 0.0;? ?? ? // 滤波处理后的角度值 *********** PID控制器参数 *********/ //unsigned long lastTime; float Output;? ?//;, Setpoint,Input; //double errSum, lastErr; float kp, ki, kd,kpp; //int SampleTime = 0.1; //1 sec //float Outputa = 0.0;?? float angleA,omega; //double Kp, Ki, Kd; float P[2][2] = {{ 1, 0 },{ 0, 1 }}; float Pdot[4] ={ 0,0,0,0}; static const double Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5,dtt=0.007,C_0 = 1; float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1; float angle, angle_dot;? ?// aaxdot,aax; float position_dot,position_dot_filter,positiono; //double Speed_Need=0; //float K_angle=2; //float K_angle_dot=0.5;? ?? ? //换算系数:256/10 =25.6; //float K_position=0.1;? ? ? ? ? ? ? ? //换算系数:(256/10) * (2*pi/(64*12))=0.20944;//256/10:电压换算至PWM,256对应10V;? ? ? ?? //float K_position_dot=1;? ? ? ? ? ? ? ? //换算系数:(256/10) * (25*2*pi/(64*12))=20.944; //-------------------------------------- int oommm; int ooommm; //int oooommmm; //double OLH= 10,ORH = 10; int TN1=22; int TN2=23; int TN3=24; int TN4=25; int ENA=2; int ENB=3; //------------------------------------- void setup() { Wire.begin(); //lcd.begin(16, 2); //lcd.print(hello, world!); //delay(1000);? accelgyro.initialize(); ? ? delay(500); pinMode(22,OUTPUT);? ?? ?? ? ? ? pinMode(23,OUTPUT); ? ?? ?pinMode(24,OUTPUT); ? ?? ???pinMode(25,OUTPUT); ? ?? ??

文档评论(0)

wuyoujun92 + 关注
实名认证
内容提供者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档