自制两轮平衡车.ppt

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2017-05-28 发布于四川
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自制两轮平衡车制作：朱兆丰速度传感器是mma7361 陀螺仪是ENC-03包邮第八届飞思卡尔智能车MC9S12XS128MAA 80脚单片机最小系统板 * 控制器：ATmega16；8MHz；加速度传感器：MMA2260；陀螺仪：EWTS82；传感器的融合：卡尔曼滤波；马达：EN_2342CR（速比64）+双路12脉冲编码器+CD40106对信号整形；驱动板芯片：CD4001+IR2111+IRF1404（驱动电流可以很大）；制作资料在压缩包里面，供参考； //卡耳漫滤波 PD融合控制代码:#include Wire.h#include I2Cdev.h#include MPU6050.hMPU6050 accelgyro;//#include LiquidCrystal.h;//LiquidCrystal lcd( 12, 11, 10, 9, 8,7);#define Gry_offset -20? ???// 陀螺仪偏移量//#define Gyr_Gain 0.04? ?? ?// 满量程2000dps时灵敏度(dps/digital)#define Gyr_Gain 65.5?#define pi 3.14159int16_t ax, ay, az;int16_t gx, gy, gz; /********** 互补滤波器参数 *********///unsigned long preTime = 0; // 采样时间//float f_angle = 0.0;? ?? ? // 滤波处理后的角度值 *********** PID控制器参数 *********///unsigned long lastTime;float Output;? ?//;, Setpoint,Input;//double errSum, lastErr;float kp, ki, kd,kpp;//int SampleTime = 0.1; //1 sec//float Outputa = 0.0;??float angleA,omega;//double Kp, Ki, Kd;float P[2][2] = {{ 1, 0 },{ 0, 1 }};float Pdot[4] ={ 0,0,0,0};static const double Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5,dtt=0.007,C_0 = 1;float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;float angle, angle_dot;? ?// aaxdot,aax;float position_dot,position_dot_filter,positiono;//double Speed_Need=0;//float K_angle=2;//float K_angle_dot=0.5;? ?? ? //换算系数：256/10 =25.6；//float K_position=0.1;? ? ? ? ? ? ? ? //换算系数：(256/10) * (2*pi/(64*12))=0.20944；//256/10:电压换算至PWM，256对应10V；? ? ? ??//float K_position_dot=1;? ? ? ? ? ? ? ? //换算系数：(256/10) * (25*2*pi/(64*12))=20.944；//-------------------------------------- int oommm;int ooommm;//int oooommmm;//double OLH= 10,ORH = 10;int TN1=22;int TN2=23;int TN3=24;int TN4=25;int ENA=2;int ENB=3;//-------------------------------------void setup() {Wire.begin();//lcd.begin(16, 2);//lcd.print(hello, world!);//delay(1000);? accelgyro.initialize();? ? delay(500);pinMode(22,OUTPUT);? ?? ?? ?? ? pinMode(23,OUTPUT);? ?? ?pinMode(24,OUTPUT);? ?? ???pinMode(25,OUTPUT);? ?? ??