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一种新型谐波减速器传动精度测试仪器
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一种新型谐波减速器传动精度测试仪器
张彦君
(国营第702厂检测中心,陕西宝鸡722405)
摘要:介绍一种通过圆光栅读取谐波齿轮减速器输入和输出动态回转数据,经专用软件分析,实现谐波减速器传动链
误差动态分析的新型仪器,现已正常使用3年。
关键词:谐波减速器;传动精度;动态;测试仪器
中图分类号:TH824 文献标识码:B 02—03
文章编号:1672—545X(2011)06-01
谐波减速器得到航天军工大力推广使用后,动 2谐波减速器的测试
态精度测试成为发展瓶颈。现介绍一台我厂自行开
发、已经试用3年的专用于谐波减速器的传动链精 谐波减速器几何量精度测试,主要是传动精度
度回差专用测试仪器,供同行参考。 误差,包括左、右两面的传动误差和回程误差。通常
精度测试分为两种,即静态测试和动态测试。
1 背景 2.1 静态测试
使用光学分度头、正多面棱体和自准直光管。测
谐波减速器是利用行星齿轮原理发展起来的一 试时,将减速器安装在分度头主轴上,输出轴上安装
种新型减速器。谐波传动是依靠柔性零件产生弹性 正多面棱体,使用自准直光管进行精密转角定位,在
机械波,来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。谐 每间隔多面棱体一个面时,由分度头读出输入端回
波减速器主要由3个大件构成:
转角度,再由减速比换算到输出轴上得到该区段的
(1)带有内齿圈的刚轮,相当于行星系中的中
传动精度误差,依此得到输出轴一转内最大误差,同
心轮;
时对应输出轴同一位置时,正反转的读数差换算后,
(2)带有外齿圈的柔轮,相当于行星系中的行
得到该位置的回差。该方法缺点,是不能涵盖全部被
星轮;
测位置,应小于等于实际最大误差,但可操作性强,
(3)凸轮波发生器,相当于星星架。
故仍在广泛使用。
在减速器使用时,通常采用凸轮波发生器主动、
2.2动态测试
钢轮固定、柔轮输出的形式。当凸轮装入柔轮后,迫
目前国内多家院校在研制谐波减速器综合测试
使柔轮剖面由原来的圆形变成椭圆形,长轴两端附
近的齿与刚轮完全啮合,而短轴两端附近的齿与刚 仪器,甚至将几何精度测试与力学测试(刚度、传动
轮完全脱开,其他区段的齿则与刚轮处于啮合于脱 效率)放在一起,但笔者更倾向于二者分离测试。经
开的过渡状态。 702厂计量测试技术人员与成都某公司联合研发一
谐波减速器的主要特点:由于啮合是采用多面 台“谐波减速器传动误差分析仪”,现已使用三年多,
接触,故承载力强、体积小、自重轻、传动比大、传动 实践证明此仪器设计简洁,操作简易,测试稳定,重
效率高、传动平稳无冲击等。 复性好,数据可靠。
谐波减
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