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2017-05-30 发布于北京
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可变形机器人协同转向运动研究.pdf

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可变形机器人协同转向运动研究.pdf

第 30 举第 1 期机器人 ROBOT Vo l. 30 , No.1 2∞8 年 1 月 Jan. , 2008 文章编号: 1002-0446 ( 2ω8)01 ..Q034-07 可变形机器人协同转向运动研究刘同林1.2 ，李斌1 ，吴成东3 ，刘金回i (1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室，辽宁沈阳 11∞16; 2 中国科学院研究生院，北京 l ∞049; 3. 东北大学信息科学与工稼学院，辽宁沈阳 11ω04) 摘要:可变形机器人 AMO览BA-I 具有多种构形和多种转向方式.为实现机器人转向性能的优化，提出了可变形机器人的协同转向方法，并建立了相应的数学模型，对不同构形下的协同转向方式进行了理论分析.设定了机器人三个模i夹在协同转向过程中的运动关系，在此基础上给出了可变形机器人协同转向性能的评价指标.通过理论和实验比较了不问构形下的协同转向方式，实验验证了协同转向方法的有效性. 关键词:可变形机器人;转向;履带;构形中图分类号: TP24 文献标识码: 日 Cooperative Turning for a Reconfigurable Mobile Robot l 2 l 3 l LIU Tong-lin . , LI bin , WU Cheng-dong , LIU lin-guo (1. R.οbotìcs La!Joraωry ， She盯削g lmtitute of Automαtion ， Chir附eAωdemy of Scienc时， Shenyang 110016 , Chinα; 2. Gr刷iuate 8chοo! of the Chinese Amdem .r !f Sciences , Beijillg 100049 , Chin们 3. Coll￥ge of 1nfortlULtω11 Science αnd Engíneeríng. Northeast Uni忧sitJ ， SheTl)llng 11∞04 ， China) Abstracf; A reconfigurable mobile robol eall帆l 气MOEBA-l ha民 vnrioll~ turninl( modes and dìverse confïgurations. A coop- erative turning method is fJroJ.l u~td 10 oplimize 1111 IU ll1inl( perlorma阳e of AMOEBA- 1. A mathematieaJ model is 附tablish啊! correspondingly. Cooperative turning methods under differenl l Onfigllration伯 ur俨 analyzed th阳retieally. Th俨 kinematìeul rela幡 tions of three modllles during cooperative turning are determined. Then , an index is proposed for evaluating AM 0虹BA-I c加 operative turning performance