数控机床的伺服驱动系统课件.ppt

数控机床的伺服驱动系统 概述 开环步进式伺服驱动系统 闭环伺服控制原理与系统 CNC伺服系统 §5-1 概述 伺服驱动系统接收数控单元的位移/速度控制指令,驱动工作台/主轴按照控制指令的要求进行运动。 伺服驱动系统直接影响移动速度、跟踪精度、定位精度等一系列重要指标，是数控机床的关键技术。 一、数控机床伺服驱动系统的基本组成 二、伺服驱动系统的性能 1. 进给速度调速范围大：5mm/min，10m/min 2. 位移精度要高：全程积累误差≤±5μm，与脉冲当量有关，δ↓，Δ↓； 3.跟随误差要小：闭环自控系统动态性能要好； 4.伺服系统的工作稳定性要好：抗干扰能力强，速度均匀、平稳，粗糙度低，过载4～6倍，低速爬行工作可靠，抗干扰性强； 三、数控机床伺服驱动系统的分类 按用途和功能分 按控制原理和有无检测分 按执行元件和动作原理分 按控制方式分 1. 按用途和功能分 进给驱动：转距大小,调速范围,调节精度,动态响应速度等； 主轴驱动：足够的功率,宽的恒功率调节范围，速度调节范围； 2. 按控制原理和有无检测分 开环：无检测,经济型数控和老设备改造 闭环：半闭环（检测丝杠转角）和全闭环（检测工作台直线位移） 3. 按执行元件和动作原理分 电液伺服驱动：由电液伺服阀、低速大转矩液压马达或液压缸，位置检测等元件组成 电气伺服驱动：步进电机、直流伺服电机（频繁起动，制动，快速定位等优点，但有电刷，需要维护），交流伺服电机（易于维护，制造简单） 4. 按控制方式分 模拟伺服方式 数字伺服方式 §5-2 开环步进式伺服驱动系统 执行元件是步进电机 开环，无检测装置 结构简单、容易调整 控制精度低，速度受到限制。 1. 步进电机的种类 2. 步进电机的结构 3. 步进电机的工作原理 基本结论 步进电机定子绕阻通电状态每改变一次，它的转子转过一个固定的角度，即电机的步距角； 改变步进电机定子绕阻的通电顺序，其转子的旋转方向随之改变; 步进电机定子绕阻通电状态变化的频率越高，转子的转速越高; 步距角与定子绕阻相数m、转子齿数z、通电方式k有关。 4. 步进电机的主要特征 步距角α ： 0.5°～ 3°，决定控制精度，是决定步进式伺服系统脉冲当量的重要参数 距角特性、最大静态转距Mjmax和启动转距Mq 启动频率fq ：空载时，步进电机由静止突然启动，并进入不丢步的正常运行所允许的最高频率 连续运行的最高工作频率：保证不丢步运行的极限频率 加减速特性：描述步进电机由静止到工作频率和由工作频率到静止的加减速过程中，定子绕阻通电状态的变化频率与时间的关系。 1. 工作台位移的控制 进给脉冲个数N→定子绕阻通电状态改变次数N→角位移φ =αN→工作台位移 L=φt/360° 2. 工作台进给速度的控制 进给脉冲频率f→定子绕阻通断电状态变化频率f→步进电机转速ω→工作台进给速度v 3. 工作台运动方向的控制 定子绕阻通电顺序改变→工作台运动方向改变 1. 脉冲混合电路 将脉冲进给、手动进给、手动回原点、误差补偿等混合为正向或负向脉冲进给信号 2. 加减脉冲分配电路 将同时存在正向或负向脉冲合成为单一方向的进给脉冲 3. 加减速电路 将单一方向的进给脉冲调整为符合步进电机加减速特性的脉冲，频率的变化要平稳，加减速具有一定的时间常数。 4. 环形分配器 将来自加减速电路的一系列进给脉冲转换成控制步进电机定子绕阻通、断电的电平信号，电平信号状态的改变次数及顺序与进给脉冲的个数及方向对应。 5. 功率放大器 将环形分配器输出的mA级电流进行功率放大，一般由前置放大器和功率放大器组成。 1. 细分电路 把步进电机的一步分得再细一些，减小脉冲当量 2. 齿隙补偿（反向间隙补偿） 原因：机械传动链在改变方向时，由于间隙的存在，会引起步进电机的空走； 补偿原理：对实际间隙进行实测并保存，当工作台换向时增加输出脉冲进行补偿。 3. 螺距误差补偿 原因：丝杠螺距存在制造误差，会直接影响工作台的位置精度，需要进行补偿。 补偿原理：实测丝杠全行程误差分布曲线，在相应位置时根据误差分布进行补偿。 实现方法 安置两个补偿杆 按照螺距误差在补偿杆上设置档块 工作台移动时行程开关与档块接触时进行补偿 黄石中专 * 机床的伺服驱动 UmrichterSIMODRIVE 611 digital mit CNCSINUMERIK 840D E/R- Modul NCU Leistungsteil B