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扭矩计算 扭矩计算 惯量计算 惯量计算 惯量计算 * * F= —— 1/R T T 电机转矩T （N.m） 滑轮半径r （m） 提升力F （N） T 经过减速机后的提升力F= —— ·R r F F r r r T F 1/R PB F PB T T 电机转矩T （N.m） 螺杆导程PB （m） 推力F （N） PB 2π F=T · —— 经过减速机后的推力F=T · —— ·R 2π PB 一、负载旋转时惯量计算 JL（㎏ ? ㎡） （以电机轴心为基准计算转动惯量） 实心圆柱 空心圆柱 L（m） D（m） L（m） D1 （m） JK＝ ×MK ×（D02－ D12） 8 1 经过减速机之后的转动惯量 JL＝ R2 JK JK＝ ×MK ×D2 8 1 1/R D0 （m） M 1/R PB 直线运动部分 JK＝M ×（ ）2 2π PB 经过减速机之后的转动惯量 JL＝ R2 JK 二、负载直线运动时惯量计算 JL（㎏ ? ㎡） （以电机轴心为基准计算转动惯量） 三、皮带类传动时惯量计算 JL（㎏ ? ㎡） （以电机轴心为基准计算转动惯量） M3 M2 M1 r1 r2 电机转矩T （N.m） 小轮1质量M1(kg) 小轮1半径r1(m) 小轮2质量M2(kg) 小轮2半径r2(m) 重物质量M3(kg) 减速比r1/r2=1/R JL=1/2*M1*r12 + (1/2*M2*r22)/R2 + M3*r12 JL=1/2*M1*r12 + 1/2*M2*r12 + M3*r12 注意: 这种传动方式计算惯量公式只与r1有关 * * *