实验室内部交流.PDF

实验室内部交流 刘成刚 /~cgliu 1 Research Center of Intelligent Robotics 2007/3/21 摘要 传感运动协调研究进展 仿人机器人进展 规划 2 Research Center of Intelligent Robotics 2007/3/21 传感运动协调研究进展 引言 方法 实验 结论 3 Research Center of Intelligent Robotics 2007/3/21 引言 例子：基于行为的移动机器人 操作 地图构建 传感器 执行器 探索 避碰 运动 4 Research Center of Intelligent Robotics 2007/3/21 引言 操作 地图构建 远侧描述 探索 (distal description) 避碰 运动 邻近描述（proximal description） 传感空间 环境 运动空间 5 Research Center of Intelligent Robotics 2007/3/21 问题 如何通过机器人与环境的交互自己获得 基本传感运动行为？ 6 Research Center of Intelligent Robotics 2007/3/21 引言 稳定注视 重要 介于先天获得和后天学习之间 实验简单、生物领域研究深入，拥有大 量实验数据 需要多种传感器的集成 • 视觉：目标检测、光流 • 非视觉：姿态传感器 7 Research Center of Intelligent Robotics 2007/3/21 方法 1. 通过Jacobian矩阵刻画传感器与电机 运动之间的映射关系 2. 通过不同传感器各自与电机运动之间 的Jacobian矩阵建立相互关系并实现 多种传感器的集成 3. Jacobian矩阵通过RLS在线辨识 4. 实现基于各种传感器的控制，机器人 的行为由各个传感器的期望状态决定 8 Research Center of Intelligent Robotics 2007/3/21 方法 传感器1 dy Jdx 运动 9