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实验二、单片机输出接口与伺服电机控制 一、实验目的 1．了解C51 系列单片机的引脚定义与分布； 2 ．会使用单片机机的输入输出端口，对其进行编程控制； 3 ．用单片机的输出端口控制LED 灯； 4 ．握伺服电机的工作原理及控制方法，编写程序，测试和控制电机。 二、实验内容 1. 单灯闪烁控制 用单片机的某个I/O 口控制一个LED ，使其有规律地亮灭。 2. 多个LED 控制 控制两个或者8 个LED，实现“流水灯”，LED 有规律的亮灭，可以自己编写延时函数。 可以用其他的方法实现延时吗？或者是精确的时间控制？ 3. 机器人伺服电机控制信号的产生 编写程序产生伺服电机的控制信号，即PWM 信号，控制两个轮子同向旋转，这样，小车（机器人） 就可以动了。 用示波器观察波形。 编写程序让两个电机同向转动3 s （体会程序运行所需的“时间”）。 4. 用计算机控制电机的转动参数 编程实现从串口调试窗口输入命令，控制电机转动的时间，快慢。 三、实验说明 控制LED 发光或熄灭是通过让I/O 口输出不同的电平来实现的。在这之前先介绍一下AT89S52 的引脚情况。 图2-1 AT82S52 引脚图 上图是 51 标准的 40 引脚双列直插式集成电路芯片： 1、P0.0~P0.7 ，P0 口 8 位双向口线（在引脚的 39~32 号端子）； 2 、P1.0~P1.7 ，P1 口 8 位准双向口线（在引脚的 1~8 号端子）； 3、P2.0~P2.7 ，P2 口 8 位准双向口线（在引脚的 21~28 号端子）； 4 、P3.0~P3.7 ，P3 口 8 位多用途（在引脚的 10~17 号端子）； P0 口有两个功能：当外部扩展存储器时，当做低 8 位数据/地址总线（如图 2-6 中的D0~D7 为 数据总线接口） 来使用；不扩展时，可做一般的 I/O 使用，但内部无上拉电阻，作为输入或输出时 应在外部接上拉电阻。 P1 口只做 I/O 口使用：其内部有 上拉电阻。 P2 口有两个功能：当扩展外部存储器使用时，当作地址总线高 8 位使用 ；不扩展时， 做一般 I /O 口使用，其内部有上拉电阻； P3 口有两个功能：除了作为 I/O 使用外（其内部有上拉电阻），还有一些特殊功能，由特殊寄 存器来设置，具体功能请参考我们后面的引脚说明。 这几个端口的带负载能力：P0 端口能驱动 8 个 LSTTL 负载。如需增加负载能力，可在P0 总 线上增加总线驱动器。P1 ，P2 ，P3 端口各能驱动 4 个 LSTTL 负载。 Tips：上拉电阻 上面介绍这四个 I/O 口时提到了一个“上拉电阻”，那么上拉电阻又是一个什么呢？他起什么 作用呢？当然就是一个电阻，当作为输入时，上拉电阻将其电位拉高，若输入为低电平则可提供电流 源；所以如果 P0 口如果作为输入时，如果不接上拉电阻将处在高阻抗状态，只有外接一个上拉电阻 才能有效。 1．单灯闪烁控制 在本次测试中，我们使用P1 端口的第一脚记为 P1_0 ，再设置I/O 端口的电平来控制LED 发光或 熄灭，注意它是怎样输出高或低电平的。 参考电路图一 图2-2 LED 电路 参考电路图二 具体例程如下： 例程：HighLowLed.c 接通板上的电源。 输入、保存并运行程序HighLowLed.c 。 验证与P1_0 连接的LED 是否每隔一秒LED 发光、关闭一次。 #includeBoeBot.h #includeuart.h int main(void) { uart_Init(); //初始化串口 printf(The LED connected to P1