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MATHEMATICA编程技术在多柔体动力学建模中的应用
2004 20 5 电子 机械 工程
2004. Vol. 20 No. 5 Electro- Mechanical Engineering 35
M AT HEM AT ICA
, ,
( , 71007 1)
: 在通用计算机符号演算软件 MAT H EMAT ICA 的环境下, 研究了多柔体系统动力学的计算机
符号演算方法, 求取了建 中至为关键的质量矩阵M 及与速度二项式相关的广义力Q , 并通过算例验
v
证了结果的正确性和有效性
: 多柔体动力学; 质量矩阵; 计算机符号演算; MATH EM AT ICA
: O 313; O242 . 21 : A : 1008- 5300 ( 2004) 05- 00 35- 05
Applicat ion o M AT HEM AT ICA Programing T echnique to M odeling
o Dynamics o Flexible M ultibody Systems
HUANG Qiuyan, DUAN Baoy an, YANG Dongw u
( School of M echanoElectronic E ngineering , Xidian University, X ian 710071, China)
Abstract:T he symbolic comput at ion or dynamics o lex ible mult ibody systems is st udied in the envirom
ment o MAT HEMAT ICA in t his paper . T he most import ant M ass matrix M and generalized orces Qv re
lat ed t o velocit y binom ial are obt ained in modeling, correctness and validit y o symbolic computat ion is t est
ed by com puted examples.
Key words: dynamics o lexible multibody systems; mass mat rix; symbolic computat ion; MATHEMAT ICA
,
0 引 言 [ 2]
,
M AT HEMAT ICA [ 1] ( M at h A nal ( )
,
ysis) , Wol ram ,
,
! ,
M AT HEMAT ICA
,
St ephen Wol ram ,
,
MAT HEMAT I
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