北方赛区智能车竞赛技术交流.pptVIP

2007-1-29 东北大学 王明顺 “飞思卡尔”杯全国智能车大赛---王明顺 副教授 智能车竞赛技术交流(北方赛区) 为了更好的推动汽车电子技术的发展，加强大学生的科技创新能力，该比赛于2006年在我国首次展开。 2006年8月21日第一届“飞思卡尔”杯全国智能车邀请赛在清华大学综合体育馆成功举行，包括清华大学、上海交通大学、西安交通大学等在内的全国各地及港澳地区的57所高校112支代表队参加了此次比赛 。 该比赛的公开、公平与公正的比赛规则，以及该比赛是基于迅猛发展的汽车电子的创意性比赛，激发了大学生参加该比赛的热情。 关于舵机控制的改进说明 采用不同的电压等级 机械结构上变化 关于智能车的电源设计 一般来讲，舵机、传感器和MCU需要稳压控制。 采用基本的稳压芯片, 如7805 采用开关型稳压集成电路, 如LM2576/2575 采用低压差线性电源器件, 如TPS73XX 图像传感器的接口类型 USB接口（微机用） 全电视信号输出（安全监控用） 四、控制方案简介 A. 速度V恒定的随动控制方案 B. 辨识随动控制方案(V可变) 竞赛成功的技术条件 良好的机械性能 优越的动力特性 引导路径的准确与快速识别 灵活与有效的控制策略 性能的整体优化 以上讲述仅起抛砖引玉的作用 祝大家竞赛取得更好的成绩 2007-1-29 东北大学 王明顺 编码值 速度值 编码值 转角值 编码值 控制部分 速度 转角 v1 a1 a2 v2 ……. ……. 1 2 1 2 3 ……. 1 2 3 ……. ……. V1 V2 V3 a1 a2 a3 30% 110 a3 －a4 转角幅度 转速（cm/s） --------- --------- -------- 70% 130 a2 －a3 50% 420 a1 －a2 50% 400 0－a1 控制部分 编码值 D.切换控制的控制方案 根据CCD图像传感器是别的路径结果，定制了不同路径情况下的控制器，根据路径决策的结果进行不同控制器之间的切换。以下是其决策框图： 2007-1-29 东北大学 王明顺 切换控制的控制框图 采用切换控制的控制方法，使得智能车能够实时对路径识别结果进行决策，体现了智能车的高智能性。 * * 2007-1-29 东北大学 王明顺 东北大学 王明顺 一、智能车大赛背景 比赛以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛，旨在培养大学生对知识的把握和创新能力，以及从事科学研究的能力。 在韩国，汉阳大学发起该赛事，从2000年起，韩国已成功举办了六届。 教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文) 高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能车竞赛。 韩国2004年赛道 韩国2004年智能车运行展示 2006年清华比赛现场 2006年全国智能车邀请赛部分视频 比赛赛道及视频欣赏 二、车体概况 电机 舵机 转速测量 由上图可以看出，车体部分由电机、舵机与测速等部分组成 。 电机性能的好坏与与电机的驱动部分密切相关，大赛组委会提供了一种电机驱动芯片MC33886，另外还有多种电机驱动芯片可使用，如L298。通过改变PWM的占空比可控制电机的转速。下面将简单介绍电机的特性与两种电机驱动芯片的电气性能。 电机RS-380SH特性 电机特性 RS-380SH-4045特性曲线 MC33886芯片 工作电压：5-40V； ?导通电阻：120毫欧姆； ?输入信号：TTL/CMOS； ?PWM频率： 10KHz； ?短路保护、欠压保护、过温保护等。 MC33886芯片的典型应用 电机驱动芯片L298的特点 操作电压可到46V； ?总的直流电流可以到达4A； ?低饱和电压； ?过温保护； ?逻辑“0”的输入电压可达到1.5V。 舵机在智能车的转向控制中起着重要作用，它决定了智能车行驶时的方向性。下面将从以下几方面来介绍： 舵机功能 舵机结构 舵机的基本参数 舵机控制方法 智能车的舵机简介 舵机结构 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k，直流电机、控制电路板等； 工作原理： 控制信号?