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第一章 概述 第一章 概述 第一章 概述 第一章 概述 第一章 概述 第一章 概述 第一章 概述 第一章 概述 第一章 概述 第一章 概述 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第二章 信号采样与Z变换理论基础 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第三章 计算机控制系统分析 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 第四章 数字控制器的设计方法 4.1.4 按二阶工程设计法设计数字PID控制器 二阶系统是工业生产过程中很常见的一种系统，其闭环传递函数的一般形式为 4.2 PID控制算法的改进 一般情况下，用计算机实现PID控制规律，不能把PID控制规律简单地离散化，否则，将不能得到比模拟调节器优越的控制质量。这是因为： 模拟控制器的控制作用是连续的，而用计算机做控制器，在输出零阶保持器的作用下，控制量在一个采样周期内是不变的。 由于计算机进行数值计算和输入输出等工作需要一定时间，造成控制作用在时间上存在延迟。 计算机的有限字长和A/D、D/A转换精度将造成控制作用的误差。 因此，应充分利用计算机的运算速度快、逻辑判断功能强、编程灵活等特点，采用一些模拟控制器难以实现的复杂控制规律，使PID控制更加合理和灵活多样，使其更能满足实际生产过程的不同需要，才能在控制性能上超过模拟控制器。 4.2.1 防止积分饱和的方法 积分分离法 于时间常数较大的被控对象，偏差不会在几个采样周期内消除，积分项就 很可能使输出值超过正常的表示范围。这时，可以采用积分分离的方法对 积分项加以处理，具体方法为： 积分分离法PID的控制效果 2.变速积分法 在标准PID算法中，积分系数在整个调节过程中保持不变。变速积分的思想是根据偏差的大小，改变积分项的累加速度，即偏差越大，积分越慢，甚至没有，偏差越小，积分越快，以利于尽快消除静差。具体如下： 4.2.2 微分项的改进—不完全微分数字PID控制算式 微分项的作用有助于减小系统的超调，克服振荡，使系统趋于稳定，同时加快系统的响应，缩短调整时间。 模拟PID调节器是靠硬