创科源三维激光编程手册.doc

CKY Robot laser cutting System 创科源激光切割机器人系统 CKY Robot laser cutting 编程手册 Customer： Date：2011年4 月 目 录 CKY LASER 理念 CKY LASER 理念………………………………………………………………………… 4 第2章 启动CKY LASER 2.1加载及启动CKYLASER ……………………………………………………………… 4 2.2示教盒导键 …………………………………………………………………………4 第3章 CKY LASER 高级菜单的设置 3.1激光工具设置 ………………………………………………………………………5 3.1.1创建和选择激光工具………………………………………………………… …5 3.2示教Frame面 ………………………………………………………………………14 第4章 创建一个激光应用轨迹 4.1创建新的激光应用轨迹……………………………………………………………17 4.2设置创建HOME类型轨迹……………………………………………………………18 4.3创建姿态转换JOINT类型轨迹 ……………………………………………………19 4.4创建TRAJ类型普通轨迹……………………………………………………………19 4.5创建CIRCLE类型圆形轨迹…………………………………………………………21 4.6创建POLYGON类型多边形轨迹…………………………………………………… 22 4.7编辑/设置/修改一个轨迹 ……………………………………………………… 23 4.8在一个点上加入一个动作(仅对于TRAJ路径有效)………………………………31 第5章 创建激光应用程序 5.1创建激光应用维护程序 ………………………………………………………… 25 5.2修改激光应用程序 ………………………………………………………………26 第6章 生产菜单 6.1任务列表 …………………………………………………………………………26 6.2生产菜单类型 ……………………………………………………………………27 6.3生产页面描述 ……………………………………………………………………28 6.4按钮盒远程模式使用 ……………………………………………………………28 第7章 离线编程程序的加载应用 7.1程序的加载 ………………………………………………………………………28 7.2离线软件程序参数的重新修改设置…………………………………………… 29 第8章 St鋟bli Robotics Studio……………………………………………………………………………31 8.2导入并加载CKY Laser激光应用程序 ……………………………………………32 8.3模拟运行CKYLaserCutting程序 …………………………………………………33 第1章 CKY LASER 理念 CKY Laser的理念是给激光应用工作人员一个简单的方法去创建一个新的激光应用程序， 为了达到这个目标我们已经定义了一套预先定义的功能，您可以根据自己的激光应用将他们组合起来。定义一个激光应用工作。如下图所示，左边预先定义的功能，可以按照激光应用的要求自由组合。 第2章 启动CKY LASER 2.1 加载及启动CKY LASER 进入程序管理器菜单，打开CKY Laser应用程序，加载后按下示教盒上的RUN按键运行。 注：实际生产中，CKY LASER会在机器启动后自动运行。 2.2 示教盒导航键 用FX功能键操作菜单，用—（F8）退出CKY Laser 激光应用程序。 第3章 CKY Laser高级菜单的设置 3.1激光工具值设置 TCP示教说明： 1、准备校准工具一套。 2、取下激光头，安装校准工具至机器人6轴法兰盘。并将工具参考点进行固定。 3、加载set_tool应用程序。 可以看到如下界面: 4、根据校准工具的长度设定tToolRef中的Z值。选中tToolRef选项MCP上按下Enter回车键。 移动机器人，使标准工具的尖点对准参考工具的尖点，使两点尖峰相对。依次旋转Rx、Ry观察两点尖峰是否尖峰相对。若两点尖峰出现任何偏差，则应修改调整tToolRef中的Z值高度数值。直至修改调整至两点在旋转Rx、Ry状态下时刻保持尖峰相对。 如果TCP中间点偏下，则需将Z值减小 如果TCP中间点偏上，则需将Z值加大 6、运行set_tool应用程序，按F7键记录“示教参考点”。 安装切割头。 将随动跟随系统切换成手动状态，手动调整至切割头上的中间位置BOS标记处。 8、调整喷嘴中心点距工具参考点尖峰中心的高度距离，使之保持1MM的高度