QD75报告.doc

报告书 呈 核 批示 主管意见 报告人 郭虎 主旨：QD75主要定位参数示例说明 说明： 一、QD75分类 三菱运动控制模组QD75可分为QD75D、QD75P、QD75M三种, QD75D/P包括QD75D1、QD75D2、QD75D4、QD75P1、QD75P2和QD75P4,是与伺服驱动器一起使用来执行机械位置或速度控制的模块。 QD75M包括QD75M1、QD75M2和QD75M4，是与SSCNET兼容伺服驱动器一起使用来执行机械定位或速度控制的模块。QD75M通过SSCNET电缆与伺服驱动器连接，SSCNET为三菱专用的系统网络，它只能与三菱产品连接。 二、QD75定位原理： 三、参数设置 QD75参数可通过GX -QP进行参数设置，也可利用PLC GX-Developer软体对其参数设置。 通过GX-Configurator-QP进行参数设置，可直接在软体的参数设置项目进行设置，其参数包括：基本参数1、基本参数2、具体参数1、具体参数2、OPR基本参数1、OPR具体参数2等。 通过PLC GX-Developer对QD75进行参数设置。 QD75执行控制时所需的参数和数据包括定位数据、控制数据、监视数据，下面主要以PLC程序实际示例来说明这些参数的设置及调用的方法。 下面是以GX-Configurator-QP进行参数设置的示例： 原点复归为例说明(控制数据)： M1250 原点回归启动按键 Y50 定位启动 Y44 1轴停止 Y40 PLC准备完成 M1081 电机手动状态 M6401 原点回归启动条件输出脉冲 SET Y50 执行电机的输出 其中的[T0 H4 K1500 K9001 K1] 原点复归专用指令 H4指定的QD75智能功能模块的缓冲存储中，从由K1500指定的地址开始读取1个字的数据。然后，将数据存储在从K9001指定的软元件开始的区域 H4 QD75模块的首地址分配位置 40 K1500 定位指令 （伺服参数） K9001 代表机器OPR K1 设定值1 Y50 原点回归动作进行中（私服电机的定位启动输出） X50 启动完成信号（私服参数） X4C 电机BUSY（忙轴）电机动作中处于忙轴中X4C接通 M6501 原点回归动作完成输出（采用维持处理，一直接通） 断开条件： M6701 电机发生SERVO ERROR X48 接通（私服内部参数，报警输出） YA43 私服电机的M/C电源断开 [ RST Y50] 当电机完成原点回归后，直接对电机进行复位 M1251 原点回归动作进行状态指示灯 当原点回归正在进行中时以间隔0.5S的时间闪烁 原点回归完成后一直接通 JOG 速度的更改和专用指令示例： M1、 M2、 M3 是速度选择的几个按键开关，可以通过TP直接进行选择 SM400一直处于接通状态，表示JOG的速度选择可以通过开关的任意时间进行设定写入从而改变 D120 是速度值存储的字地址 DMOV 传送指令，D 32数据传送指令 （速度的值是任意设定的） [ DTO H4 K1518 D120 K1 ] JOG速度专用指令写入方法 监视数据示例: 伺服电机当前数据读取的专用指令和写法 DFRO 是 DFROM的简写模式 32位数据的读取，当前数据可能大于16位 K800 K900 K1000 K1100 分别是轴一到轴四的伺服电机当前数据读取的专用代码 D6400 D6404 D6402 D6406 是数据读取都得存储地址编辑至TP显示 加速时间和减速时间设定示例: 通过M81的接通和断开，来选择电机在正向运行时的加减速，如果只通过对伺服参数的直接设定，那么电机的正向运行和反向运行时的加减速一样。 四、总结 通过这次学习了解到 QD75的参数设定是QD75的重要基础，参数的设定比较好的方法还是写入到PLC程式中，可方便设置、更改及保存。设置QD75各参数时，还需要对照参数设置值缓冲存储器地址表，参考设置值及设置范围，有关QD75模块还有许多需要学习的地方，还待在往后的实践中摸索熟悉。 专用指令