机械手干涉讲义.ppt

1.机械手 2.机械手运动2.1 滑块向上运动的同时，机械手伸入模具取件2.2 滑块到上死点位置时，机械手把制件送到下一工位位置2.3 滑块向下运动的同时，机械手退出并回到原工位 3.机械手运动曲线在模具设计时，根据运动曲线来检查机械手与模具是否干涉3.1 曲线1，是机械手及滑块的相对运动曲线，用来检查机械手在伸入及退出时是否与上模干涉，即我们在设计模具上模时需注意不得超出曲线。 3.3 曲线3，是机械手运输制件的运动曲线，用来检查机械手在运输制件的过程中制件及机械手是否与下模干涉，即我们在设计模具下模时需注意不得超出曲线，特别是设计侧CAM等需部分凸起的结构。制件起伏交大时需特别注意。 3.2 曲线2，是检测制件运输时是否与上模干涉的曲线，因此在检测时我们需把此线上的点A放到制件最高点位置。 3.4 曲线4，是机械手退出并回到原工位的运动曲线，用来检查在机械手退出并回到原工位的工程中机械手是否与上下模端头部分干涉，即我们在设计模具端头部分时需注意，机械手上下方20～40mm内模具端头必须让开，不得超过曲线。以上4根曲线需注意前序及本序综合考虑，免得顾此失彼。 4.制件托起4.1 为了便于机械手取件，每个工位的模具需设计制件托起机构，托起的高度根据工艺给定的设计，工艺设计人员因根据制件的形状等因素充分考虑托起高度。4.2 在模具设计时如发现托起高度不够，可与机械手设计人员讨论，降低此工位的制件中心或调整全序的托起高度。4.3 托起镶块，以托稳制件为原则，且在上死点位置时托起镶块与镶块不得脱离，要有20mm的接触量。 5.模具让开5.1由于机械手在运动时会抖动，因此端拾器周围模具需让开，要有40mm的距离，最少也要有20mm的距离（需与客户确定）。5.2机械手取件时有可能与下模镶块干涉，那么下模镶块在相应位置上挖空让开。 6.其他自动化模具生产中另一种送料的形式是真空吸盘送料，由于它是通过电子信号来控制吸盘送料，因此它不像机械手运动的那么死板，比较灵活。在模具设计是考虑的也比较少，只要上模不超过A组曲线，下模不超过B组曲线即可。 * * 端拾器 导轨 前后 上下 端拾器可上下、前后调节 取料时，用前端夹紧制件 取料时，用前端斜面部 分引导，直壁部分定位 前后 导轨可前后调节 滑块 1 1 3 A 2 4 退出模具 回到原工位 此区域内模具让开 A B *