MTAction运动控制脚本语言手册-sh.pdf

MTAction 运动控制脚本语言手册 V1.07 1 版本历史 版本号 修改时间 修改内容 备注 1.00 2014-11-29 建立本文档 1.01 2014-11-30 增加UPDATE 指令 从文件中更 增加中文指令 新变量数据, 修改部分指令名称 实现重复动 修改指针的实现方式，增加指针操作 作 指令 增加程序控制指令 1.02 2014-12-20 细化指令说明和例程 1.03 2014-12-21 增加插补急停指令和优化循环指令 1.04 2014-12-27 增加内部时间计数读取指令, 方便时 间精度要求高的场合，精度1ms 1.05 2015-02-12 修改逻辑判断一节的描述错误 1.06 2015-03-13 修改加减乘除运算的语法格式 支持用户存 增加用户存储器读写指令 储数据到运 增加逻辑与 或 非指令 动控制卡 增加求余指令 1.07 2015-05-13 修改部分文字错误 2 写约定 格式:助记符 空格或者逗号 参数1 空格或者逗号 参数2 空格或者 逗号 参数:参数既可以是常量，也可以是变量，也可以是指针 注释://后面的文字为注释 分割:每条指令占用一行,不得共行 常量:例如100 -2143 变量:例如 #0 #1 #102 #402 序号:运动轴和IO 的序号都是从0 开始计算，比如第一轴为0,第一个 通道的输出为0 助记符描述:助记符支持英文和中文，推荐使用英文，工具支持辅助插 入助记符。一般的书写方式为 英文助记符(中文助记符), 只需要一种 即可。 大小写:英文默认推荐大写，小写也识别 数值单位:加减速度的单位为Hz/s(步/秒²)，速度的单位为Hz(步/秒) 执行流程：大部分指令执行后会立即执行下一条指令，少部分会等待， 请注意指令说明，也就是说可以同时发送非常多的指令；如果有先后 顺序的，请注意使用等待和条件判断 3 全局资源 PC 版本提供至少65536 个全局变量(#0~#65535)用于应用程序和脚本 语言进行交互，也可以用作脚本语言的临时变量。 4 指令描述 4.1 任务相关 TASK_START /任务开始 TASK_STOP /任务停止 TASK_END /任务结束 说明: 1) 各任务之间是并行执行，没有先后顺序的动作请分配到不同的任 务中。 2) 其它有效的脚本指令都需要在任务开始和任务结束之间 3) 如果某个任务只需要执行一次，可以使用任务停止指令 4) 执行任务结束后会自动到任务开始处重新执行 例程： TASK_START …… TASK_STOP …… TASK_END 4.2 归零模式 HOME_ACC_DEC(归零加减速) 轴序号 加速度 减速度 // 归零参数 HOME(归零) 轴序号 归零速度 // 归零动作 HOME_STOP 轴序号 // 中止归零动作 说明： 1)归零速度可正可负，正为向正方向找零点，负为向负方向找零点， 碰到