基于ARM处理器的数字PID伺服电机调速系统.pdf

电工电气 (20 0 No.3) 基于ARM处理器的数字PID伺服电机调速系统 基于ARM处理器的数字PID伺服电机调速系统 冯城，叶文华 (南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016) 摘 要： 介绍了基于 ARM 处理器的数字 PID 控制方式实现对直流伺服电机的调速。调速系统根据 实际情况，采用了优化 PID 的算法并移植了μC/OS-Ⅱ实时操作系统，使得电机的调速性能在快速性、 平稳性方面都得到了很大的提高。整个伺服控制系统结构简单、控制方便、实时性高，已经取得了良 好的实验效果，可以满足电机高速高精度的运行要求。 关键词： 数字PID；LPC2292芯片；调速系统；μC/OS-Ⅱ操作系统 + 中图分类号：TM921.54 1 文献标识码：A 文章编号：1007-3175(2010)03-0046-04 Digital PID Servo Motor Speed Control System Based on ARM Processor FENG Cheng, YE Wen-hua College of Mechanical and Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautic and Astronautics, Nanjing 2 006, China （ ） Abstract: Introduction was made to a digital PID control method based on ARM processor to realize speed control for direct cur- rent servo motors. According to actual conditions, the speed control system adopted an optimized PID algorithm and transplanted μC/OS-II real-time operating system, enabling speed control performance of the motor to be raised greatly in swiftness and stability. The entire servo control system is simple in structure, convenient in control, high in realtime, to have achieved experimental effect, meeting the requirements of motors high accuracy, high speed operation. ’ Key words: digital PID; LPC2292 chip; speed control system; μC/OS-II operating system 在连续控制的系统中，PID控制器已经成为一 以在不外扩RAM和Flash的情况下移植μC/OS-Ⅱ实时 类技术比较成熟、应用广泛、鲁棒性强的控制器。随 操作系统。本系统除了以LPC2292为核心的最小系 着计算机以及嵌入式微处理器的不断发展,数字PID 统之外，还包括了串口通信电路、CAN总线通信电 控制器也随之发展起来。数字PID控制器与传统PID 路、电机控制信号PWM输出电路、电机速度检测电