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29 9 计 算 机 仿 真 2012 9
第 卷 第 期 年 月
文章编号:1006 － 9348 (20 12)09 － 0 182 － 05
基于ADAMS 的仿生六足机器人运动仿真
， ，
陈 波 唐晶晶 姜树海
( ， 210037 )
南京林业大学智能控制与机器人技术研究所 江苏南京
: ， ， 、
摘要 为研究仿生六足机器人的运动 根据六足甲虫的结构特点和运动特征 在不同运动形式下质心的位移 各关节的转矩
， SOLIDWORKS ADAMS
等参数随时间的变化情况 利用三维建模软件 和机械系统动力学仿真软件与 联合建立仿生六足机器
， ， ，
人的仿真模型 并对其进行直行和定点转弯运动仿真分析 通过对所得到的运动学和动力学数 验证了仿生六足机器人结构
， ， 。
的合理性和运动的可行性 同时也发现了运动中存在的一些问题 为仿生六足机器人物理样机的研制提供了理论依据
: ; ; ; ;
关键词 仿生 机器人 六足 运动学 动力学
中图分类号:TP242 文献标识码:B
Kinematics Simulation of Biomimetic Hexapod Robot Based on ADAMS
CHEN Bo ，TANG Jing － jing ，JIANG Shu － hai
(Institute of Intelligent Control and Robotics of Nanjing Forestry University ，Nanjing Jiangsu 210037 ，China)
ABSTRACT :In order to study the motion of the biomimetic hexapod robot ，according to the structure and motion
characteristics of the six － legged beetle ，the simulated model of the biomimetic hexapod robot was built by three － di-
mensional modeling software SOLIDWORKS． The straight walking and turning behavior of the biomimetic hexapod ro-
bot were simulated using mechanical system dynamic simulation software ADAMS． The displacement of robot ’s center
of mass ，torques of joints and other parameters were analyzed in different motion forms． The simulation study indi-
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