暑期实习-闭环驱动.docx

物联网工程实习报告课程名称：物联网工程实习学院名称： 信息科学与技术学院年级专业： 2012级 指导教师：吴宗玲、蒋朝根 学生姓名：学生学号： 2012****一、国信安参观实训1.1工作任务利用下发的Sensor和gateway搭建一个传感网络。其中包括一个zigbee传感器节点具有收集和发送传感器信息到网关板的功能，网关板可收集所在拓扑内传感器节点信息并通过连入的局域网将信息发送到PC端。在PC端建立数据库，将网关板搜集到的信息实时发送到数据库。小组共同完成无线传感网调研。1.2 个人工作情况任务分工后，我和两个队员一起对网关进行了配置，在此过程中我们共同协作，每个人的积极性都很高，较快的完成了任务。在队中另外几人配置好传感器节点后，与他们配合完成了传感器信息像网关板的发送，在网关板的配置网页上可以看到传感器采集到的一些数据。建立数据库用于存放数据，通过SQL语句建立了三个表，以及通过查询语句查看表建立的情况。并利用插入语句对网关板配置表进行了数据插入。数据库建立完成之后。利用数据收发平台，将收到的数据保存到数据库。再次通过查询语句，可以查询到接收到的数据以表格形式显示。1.3 出现的问题及解决在打开数据库服务软件时，出现错误，显示需要通过BIOS配置解决问题，经过分析，最后在该软件设置中减小了所需内存软件成功运行。网关接收不到传感器节点信息，检查后发现信道配置出现了冲突，该网关配置的信道与已有信道冲突。最后正确配置后，接收数据信息成功。在数据库表建立完成，以及收发平台启用后，数据库数据查询始终为空，在虚拟机中通过ping网关板不通后发现之前配置网关板是在windows中配置，主机的手配IP是在windows中配置的，而非在虚拟机中。找到原因后，在虚拟机中配置了网络参数。最后数据库中可以正确查询到数据。1.4实训过程截图网关配置：传感器节点配置：网关节点查看传感器数据：数据库数据：二、熟悉HBE-ROBOMOTOR实验箱2.1 产品概括HBE-RoboMotor 是用于进行机器人系统相关马达及传感器实验的习平台。利用RoboMotor 学生可以进行针对马达及传感器原理的手动控制及编程控制练习；针对微控制器的控制练习；针对各种用于机器人的传感器例如视觉、听觉、触觉功能的练习；IR/USN(无线传感器网络)的远程控制练习及倒立摆的智能控制算法练习。 2.2产品构成序号名称参数1CPU 模块ATmega128L-8AC（TMS320F2812）2DC 马达模块RB-35GM，霍尔传感器3伺服马达模块HSR-8498HB，倾斜度传感器4步进马达模块SST42D11OO，角度传感器器 5轮型驱动体模块RB-35GM×2ea，HSR-8498HB6遥摄/倾斜模块AX-12＋×2ea，摄像头、扬声器、话筒、嗅觉传感器7机器人臂模块HSR-8498HB×5ea，压力传感器 8钟摆及超声波模块RA-35GM07，旋转编码器，超声波传感器三、步进马达控制模块原理3.1 步进电机简介步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电动机构造上大致分为定子与转子两部分。转子由转子 1、转子 2、永久磁钢等 3 部分构成。而且转子朝轴方向已经磁化，转子 1 为 N 极时，转子 2 则为 S 极。步进电机在构造上有三种主要类型：反应式（Variable Reluctance，VR）、永磁式（Permanent Magnet,PM）和混合式（Hybrid Stepping,HS）。下图为永磁式步进电机的顺时针旋转步进序列。步进电机整步：步进电机半步:3.2 步进电机工作原理下图为一个四相电机工作原理图：开始时，开关SB接通电源，SA、SC、SD断开，B相磁极和转子0、3号齿对齐，同时，转子的4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿，2、5号齿就和D当开关SC接通电源，SB、SA、SD断开时，由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用，使转子转动，1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿，2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推，A、B、C、D四相绕组轮流供电，则转子会沿着A、B、C、D方向转动。四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时