16通道伺服舵机控制使用说明.doc

16通道伺服舵机控制器 使用说明 设计者：翁旭辉 西北工业大学机电学院 一作品设计背景 在当今机器人制作领域，控制系统部分作为机器人DIY一族公认为最难以实现的部分，爱好者普遍采用51或52系列单片机，但是存在一个普遍问题，传统的51系列的单片机远远不能满足机器人的高精度的控制需要；ATMEL公司的AVRmega高速嵌入式单片机,采用RISK精简指令集，指令执行速度为51单片机的10倍以上，且驱动电流大,功能齐全,具有ISP在线编程功能和软件模拟仿真调试功能，适合业余制作机器人需要，同时又可满足目前机器人（尤其是仿生机器人和带有表演性质的机器人）的控制要求 。 本作品为在AVR系列mega8515L单片机基础上开发的伺服电机控制系统之一，它可以控制16路伺服舵机、解决了DIY机器人制作领域的基本动作控制要求，同时本系统板留有万用实验板部分，可以加入红外传感、点阵或语音电路等实现机器人的智能控制。 本作品已经在校机器人创新基地经过验证，确实具有很高的推广价值。 二工作原理及电路图 此伺服电机控制系统的主体线路有AVRmega8515L单片机， RS232通讯部件、I2C总线插座、16路伺服舵机控制接口、8MHZ晶体、AVR-ISP编程下载接口。见图1。 图1 当用串口调试舵机的动作指令时，单片机通过RS232串口与PC机COM1口实时通讯：PC终端拖动控制滑杆发出动作数据，单片机将数据处理后由定时器1引用中断产生0.5ms开始脉宽和5ms以上的间隔脉宽信号，由定时器0引用中断产生伺服电机动作所需的脉宽，由于串口通讯的实时性，舵机可以动态的跟踪信号的变化。关键芯片为MAX232,DIP16封装。 三详细使用说明 伺服舵机的实时调试模式： 首先将主单片机的PB0口的跳线接至高电平，将串口接好PC机和单片机，打开16通道舵机控制器并启动滑竿，然后打开单片机＋6V电源，拖动滑竿，如果舵机能实时跟踪滑块的动作，说明通讯正常。如下图2： 图2 拖动其他通道的舵机，取好合适的动作值和动作时间后点“添加”即加入了第一条指令，依次可以加入更多的指令；如果哪一条指令有错误，选中它后重新拖动滑竿后点“修改”即可纠正，点“删除”即可删掉这一条指令；也可以打开OFFOCE组件ACCESS2000进行修改。 伺服舵机的脱机运行模式 各条指令编好后，点“生成文件”（如图3）便可生成压缩数据，通过TOP2003编程器把它烧入24CXX系列(这里用的是24C64，8KB的容量) 的E2PROM，将它插入I2C插槽，并将PB0口的跳线接至低电平，接通单片机电源，舵机便可逐条执行刚才做好的指令，指令条数可达2000条。 图3 四主要技术参数AVR 高速嵌入式单片机原理与应用 AVR 单片机C语言开发入门 AVR C语言编程实例与应用 AVR 高速嵌入式单片机原理与应用 以上部分资料来源于一些论坛，如有侵权，请告知!