新旧机器人比较R-2000iB_R-J3iC_Full_Preso_v6(CHS).ppt

这个功能允许用户通过图形的格式监控控制柜里所有PMC梯形图 图形的显示包括所有触点，线圈，节点，分支，功能模块和节点注释。 可以选择显示的尺寸 可以查找地址和标志 这个功能允许用户修改所有的PMC程序 修改现有的触点，线圈，地址和标志 改变现有功能模块的地址和常量(不能插入和删除继电器，线圈，节点和行） R-J3iB : 一台控制柜能够控制4台机械手臂和1个附加轴组 扩展了一个控制柜 控制附加轴控制组的数量 一台控制柜能够控制4个伺服枪 多机械手功能增强 R-J3iC : 一台控制柜能够控制4台机械手臂和4个附加轴组 Option Oct./2006 1附加轴组 PMC 监控器 Included in Integrated PMC (这个功能只有iPendant才有) PMC 编辑器 R0.0 R1.0 R0.0 R0.0 TMR 100 TMR 300 密码功能可以使得 PMC 编辑功能无效 可以通过地址和标志来查找 (只有 iPendant 具有此项功能 ) Option 集成视觉系统 视觉系统的PC R-J3iB R-J3iC 图象处理在控制柜里 监控图象在TP上 外围设备 摄像头 I/O 模块 摄像头电源 键盘 鼠标 1998 - 2005 2006 集成的优点 能够建立 简化的 紧凑的 智能机器人系统 出厂强化的处理器（没有PC）使得系统更加可靠。 紧凑的视觉系统和机器人集成技术(高速的视觉跟踪, 箱柜拣取, 等等.) 控制柜集成视觉系统 R-J3iC 摄像头 iPendant 主 CPU 模块 集成视觉系统软件选项 在线监控 Ethernet 视觉系统示教的PC （生产的时候可以不要） R-J3iC 集成视觉系统配置 R-J3iC R-J3iC 集成视觉功能大纲 选项 3D 补偿 视觉跟踪 箱柜拣取 3DL 应用 2 ? DV 应用 2DV 2DV 2DV 3DL 3DL 3DL 箱柜拣取 通过一台摄像头多层 码跺解码 各种3D检测 一台或者多台机器人 跟踪生产线 条形金属拣取 和其他应用 通过多台摄像头 进行3D检测 随机堆积工件拣取 2DV 应用 2DV 应用 2DV 应用 Apr. 2006 - 各种2D检测 各种2D检测 各种2D检测 Apr. 2006 - Apr. 2006 - Oct. 2006 - Oct. 2006 - Oct. 2006 - Mar. 2007 Oct. 2006 - Mar. 2007 2DV 2DV 2DV 固定摄像头 / 手掌眼摄像头 / 抓取误差补偿应用很容易实现 Apr. 2006 - Oct. 2006 - TCP 设定 集成的视觉系统功能使得TCP设定非常容易 高精度和高质量重现性 视觉移动 视觉系统测量夹具或者工件以后， 机器人程序能够自动的调整 视觉系统支持的机器人系统设置 Option 应用软件的加强 点焊功能 快速伺服枪运动功能(1) 伺服枪动作 当枪打开后，机器人才运动 开枪 关枪 运动到下一点 路径经过测试，选择最短路程。 路径的长度由压力自动决定 路径经过测试，选择最短路程。 因为枪接触后的线性运动而产生拖拽现象不会再发生 Option Work 线性运动 短路径 通过重复枪轴动作, 自动地决定加速使用最大的马达转力矩。 借助马达的最佳性能把加速时间缩减到最短。 重复动作 枪轴加速的最佳化运动 伺服枪循环时间减少了15％ Option 快速伺服枪运动功能(2) 转矩 未优化前的转矩 循环时间缩短 最大转矩 优化后的转矩 转矩 伺服枪 UIF 增加 减少伺服枪参数 = 简化伺服枪 UIF Servo gun standard R-J3iC: SPOT[SD=1,P=1,S=1,ED=2] R-J3iB: SPOT[P=1,S=1,BU=2] Pressure Schedule (P=1) 1 Comment: [ ] 2 Weld Pressure(kgf): 0.0 3 Part Thickness(mm): 1.0 4 Pushing Depth(mm): 1.0 5 Gun Sag Comp Value(mm): 0.0 Weld Stroke: *DETAIL* (Approach Position) 1 Approach Position: ENABLE 2 Tolerance Gun(mm):