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42 3 Vol. 42 No. 3
第 卷 第 期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报
2 0 1 0 3 Mar. 20 10
年 月 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
简单双足被动行走模型仿真和分析
， ， ，
胡运富 朱延河 吴晓光 赵 杰
( ， 150001，huyunfu134@ yahoo. com. cn)
哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨
: ， ，
摘 要 为了更准确理解双足被动机器人运动的本质特征 加强模型研究对实际样机设计的指导作用 采用
Adams .
数值仿真和 验证的方法研究简单两杆直腿圆弧足被动模型 分析了该被动模型的特点并通过拉格朗
; ，
日法建立了与其对应的动力学模型 根据机器人稳定行走周期步态在相平面内表现为极限环特点 通过
Matlab ， ，
工具给出了理想模型稳态行走仿真的详细过程 分析并得出机器人能够周期稳态行走的初值条件 运
、 、 ， Matlab Ad-
动特点和运动过程中动能 势能的分布 变化过程以及相互转化关系 同时利用 的仿真结果实现
ams ， ，
对现实样机模型稳态行走的仿真分析 为下一步对机器人稳定性分析提供了基础 为后续研究被动机器
人样机提供设计依据.
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关键词 被动行走 不动点 双足机器人 相空间 庞加莱映射
中图分类号:TP242 文献标志码:A 文章编号:0367 － 6234 (2010)03 － 0490 － 05
Simulation and analysis of simple biped passive dynamic walking model
HU Yun-fu ，ZHU Yan-he ，WU Xiao-guang ，ZHAO Jie
(Robotics Institute ，Harbin Institute of Technology ，Harbin 150001，China ，huyunfu134@ yahoo. com. cn)
Abstract :For a better understanding of the essential characteristics of passive robot ，making the research of
model be a better guide to the design of act
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