PCL1.7.2+VS2010+系统环境变量配置要点.docx

PCL1.7.2+VS2010+系统环境变量配置 Author：ZhangYongHua Date： 2015/06/24 1、下载 在 HYPERLINK /PointCloudLibrary/pcl/releases /PointCloudLibrary/pcl/releases处下载PCL1.7.2源代码（ HYPERLINK /PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.7.2.zip Source code?(zip)）；在 HYPERLINK /downloads/windows.html /downloads/windows.html处下载完全整工具包（WindowsMSVC 2010 (64bit)栏下的boost1.50.0；Eigen3.0.5；FLANN1.7.1；VTK 5.8.0 without Qt support或VTK 5.8.0 with Qt support；Qt4.8.0；QHull 2011.1 (385)；OpenNI 1.5.4 (patched); Sensor 5.1.0 (patched)）；在 HYPERLINK /download/ /download/处下载cmake-3.3.0-rc2-win32-x86.exe；下载WinPcap_4_1_3.exe和WpdPack文件夹。 2、安装 将所有的工具安装在D:\PCL文件夹下；将cmake安装在c盘的默认目录下；安装WinPcap_4_1_3.exe并将WpdPack文件夹复制到D:\PCL文件夹下；将zlib文件夹复制到D:\PCL文件夹下；将libusb-1.0.9文件夹复制到D:\PCL文件夹下；（这两个文件然而并没有啊 需要copy别人得啊！！！！）新建一个SourceCode文件夹用来存放PCL1.7.2的源代码文件；新建一个build文件夹用来存放cmake生成的PCL1.7.2的VS10项目文件，新建一个PCL1.7.2文件夹用来存放由VS10生成的PCL1.7.2的可执行文件等相关的文件。 如图所示： 3、编译PCL1.7.2的源代码文件 3.1、生成PCL1.7.2的VS10项目文件 如图所示： 图1 图2 图3 图4 图5 图6 图7 图8 图9 然后再次点击configure按钮进行更新配置参数。 如下图所示: 图10 图11 再次点击configure更新配置参数。 图12 再次点击configure更新参数。 最终的build选项如下图所示： 图13 然后点击generate按钮在D:\PCL\build文件夹下生成VS10项目文件 3.2、由VS10生成PCL1.7.2的可执行文件等相关的文件 首先将修改D:\PCL\SourceCode\io\include\pcl\io文件夹下的dinast_grabber.h源文件将#include libusb-1.0/libusb.h替换为#include libusb/libusb.h。然后打开D:\PCL\build文件夹下的VS10项目文件，选择生成X64 Release版本。如图所示： 图14 右击ALL_BUILD选择生成，从而完成PCL1.7.2的编译工作。生成成功后右击INSTALL，选择生成，从而完成PCL1.7.2的安装工作。 到此为止PCL1.7.2源代码的编译工作和安装工作已经完成。 4、配置环境变量 添加环境变量PCL_ROOT 路径添加的时候添加到user environment。 而且要把这些路径添加到最前面 D:\PCL\ 这个总路径要添加 系统路径path后添加： D:\PCL\OpenNI\Bin;D:\PCL\PCL1.7.2\bin; D:\PCL\FLANN\bin; D:\PCL\Qhull\bin; 这边能把所有的Bin添加上就添加上， 4、验证配置效果 新建目录结构如图所示： 图15 打开cmake，配置如图所示: 图16 点击configure按钮，如下图所示： 图17 点击finish按钮如图所示: 图18 图19 配置完成后再次点击configure按钮,如图所示： 图20 点击generate按钮如图所示: 图21 打开D:\PCLTest\example1\build目录下的VS10项目文件。生成例子的release版本：右击ALL_BUILD选择生成，如图所示: 图22 生成例子的debug版本：右击ALL_BUILD选择生成，如图所示: 图23 到此为止例子的编译和生成可执行文件的工作就全部结束了。 6、执行效果 在D:\PCLTest\example1\build\Release目录下双击运行pcd_write.exe文件，如图