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PMAC多轴运动控制卡学习(硬件)要点
PMAC控制卡学习(硬件)第一章 PMAC简介1.1PMAC的含义和特点1.PMAC的含义:PMAC是program multiple axis controller 可编程的多轴运动控制卡。2.PMAC的特点:PMAC卡是美国Delta Tau公司九十年代推出的多功能运动控制器,能够提供运动轴控制,PLC控制和数据采集等多种功能。1.2 PMAC的分类及区别1.2.1 PMAC的分类1. PMAC卡按控制电机的控制信号来分:有1型卡和2型卡。1型卡控制信号为±10V模拟量,主要用速度方式控制伺服电。2型卡输出PWM数字量信号,可直接变为PULSE+DIR信号,来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。2. PMAC卡按控制轴数来分:有2轴卡(MINI PMAC PCI),4轴卡(PMAC PCI Lite,PMAC2 PCI Lite, PMAC2A-PC/104及Clipper),8轴卡:(PMAC-PCI,PMAC2-PCI,PMAC2A-PC/104及Clipper),32轴卡:(TURBO PMAC和TURBO PMAC2)。3. PMAC卡按通讯总线形式分:有ISA总线,PCI总线,PCI04总线,网口和VME总线。PMAC各种轴数的1型和2型卡,都有上述的计算机总线方式供选择。 PMAC除上述板卡形式外,还可以提供集成的系统级产品.有:UMAC,IMAC400,IMAC800 ,IMAC flexADVANTAGE400 ,ADVANTAGE900等。1.2.2 PMAC 1型卡与2型卡的主要区别PMAC 1PMAC2CPU时钟(缺省)20MHZ40MHZ控制信号形式DAC模拟量PWM数字量双端口RAM选项只有8轴卡不在板在板在板I/O点数16IN 16OUT32IN/OUT +8IN 8 OUT常用接线板ACC8D ACCPACC8F ACC8S ACC8E第二章Turbo PMAC Clipper控制器硬件配置2.1 Turbo PMAC Clipper控制器简介Turbo PMAC Clipper控制器(Turbo PMAC2 Eth-Lite) 是一款具备全部Turbo PMAC 特征的,用于对成本极端敏感的应用的多轴运动控制器。这种功能强大的,但是又同时具备结构紧凑和超高性价比优点的多轴运动控制器,标准版本即带有Ethernet 以太网和 RS232 通讯接口以及内置 I/O。 Clipper 控制器不仅采用了一颗完整的Turbo PMAC2-CPU 而且提供了一个四轴伺服或步进控制加32个数字I/O 点的最小配置,控制轴数和I/O还可以扩展。2.2 Turbo PMAC Clipper硬件配置2.2.1 Turbo PMAC Clipper硬件标准配置为:电路板尺寸是110mm×220mm;80 MHz DSP56303 Turbo PMAC CPU(CPU时钟频率为80MHZ);256k x 24用户SRAM(即静态随机存储器,是一种具有静止存取功能的内存,不需要刷新电路即能保存它内部存储的数据。存储容量为256K,地址线有24条。);1M x 8 flash mermory用于备份及固件存储;(闪存是一种非易失性存储器,即断电数据也不会丢失。内存为1M,8条I/O接口。);RS-232串行接口;(计算机上的通讯接口之一,通常 RS-232 接口以9个引脚?(DB-9)的型态出现,一般个人计算机上会有两组 RS-232 接口,分别称为 COM1 和 COM2。);100 Mbps以太网接口;(传输速率100Mbps=100/8=12.5MB/s)480 Mbps USB 2.0接口;4通道轴接口电路,每个通道包含:在板模拟量±10V(12位)输出(输出的量为模拟量即为“模拟量输出”。最常用的地方是电子技术领域,比如DA转换输出的即为模拟电流/电压(连续变化的电流/电压),模拟整流电路输出的也是模拟量。);在板脉冲加方向数字输出;3通道差分/单端编码器信号输入(差分信号:差分传输在两根线上都传输信号,这两个信号的振幅相等,相位相反。差分信号传输的是两根信号之间的电平差。单端信号是在一跟导线上传输的与地之间的电平差。);5个标志信号输入(限位,回零,报警等),2个标志信号输出;UVW TTL-level霍尔传感器输入(霍尔效应是电磁效应的一种,当电流垂直于外磁场通过导体时,在导体的平行于磁场和电流方向的两个端面之间会出现电势差,这一现象就是霍尔效应。这个电势差也被称为霍尔电势差。霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器,用途有:检测磁场或磁特性,位移测量,力测量,角速度测量,线速度测量等。TTL电平信号(TTL-level)是一种采用二进制规定表示的数据信号,TTL的电源工作电压是5V,所以TTL的
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