ABB-Robot齐全指令.doc

 IRC5 RAPID ABB Robot RAPID Reference manual  ABB ABB Robot RAPID reference manual 动动控制指令 Accset Velset ConfJ ConflL SingArea PathResol SoftAct SoftDeact ABB Robot RAPID reference manual 运动控制指令-AccSet AccSet Acc,Ramp; Acc: 机器人加速度百分比（num) Ramp: 机器人加速度坡度（num) 应用： 当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速 度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会 延长循环时间，系统默认值为AccSet100,100; ABB Robot RAPID reference manual 运动控制指令-AccSet 实例： 限制： 机器人加速度百分率值最小为20，小于20以20计，机 器人加速度坡度值最小为10，小于10以10计 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动 设置为默认值。 ABB Robot RAPID reference manual 运动控制指令-Velset 限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动 设置为默认值。 机器人运动使用参变量[\T]时，最大运行速度将不起作 用。 Override对速度数据(speeddata)内所有项都起作用， 例如：TCP.方位及外轴。但对焊接参数welddata与 Seamdata内机器人运行速度不起作用 Max只对速度数据(speeddata)内TCP这项起作用。 ABB Robot RAPID reference manual 运动控制指令-Velset 实例： Velset 50,800; Movel p1,v1000,z10,tool1; ----500mm/s Movel p2,v1000\V:=2000,z10,tool1; ----800mm/s Movel p2,v1000\T:=5,z10,tool1; ----10 s Velset 80,1000 MoveL p1,v1000,z10,tool1; ----800mm/s MoveL p2,v5000,z10,tool1; ----1000mm/s MoveL p3,v1000\V:=2000,z10,tool1; ----1000mm/s MoveL p3,v1000\T:=5,z10,tool1; ----6.25 s ABB Robot RAPID reference manual 运动控制指令-Confj; Confj [\on] [\off]; [\on]启动轴配置数据。 (switch) 关节运动时，机器人移动至绝对Modpos点，如果无法 到达，程序将停止运行。 [\off]默认轴配置数据。 (switch) 关节运动时，机器人移运至Modpos点，轴配值数据默 认为当前最接近值。 ABB Robot RAPID reference manual 运动控制指令-Confj 应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时， 使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为 Confj\on。 实例： Confj\on; Confj\off 限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动 设置为默认值。 ABB Robot RAPID reference manual 运动控制指令-ConfL ConfL [\on] [\off]; [\on]启动轴配置数据。 (switch) 直线运动时，机器人移动至绝对Modpos点，如果无法 到达，程序将停止运行。 [\off]默认轴配置数据。 (switch) 直线运动时，机器人移运至Modpos点，轴配值数据默 认为当前最接近值。 ABB Robot RAPID reference manual 运动控制指令-ConfL 应用： 对机器人运行姿态进行限制与调整，程序运行时， 使机器人运行姿态得到控制。系统默认值为 ConfL\on。 实例： ConfL\on; ConfL\off; 限制： 机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动 设置为默认值。 ABB Robot RAPID reference manual 运动控制指令-SingArea SingArea[\Wrist][\off]; [\Wrist]:启用位置方位调整。（switch) 机器人运动时，为了避免死机，位值点允许其方位有 些改变，例如：在五轴零度时，机器人四六轴平行。 [\off]：关闭位置方位调整。（switch)