第三章MATLAB2015.ppt

3、反馈：feedback 命令 第一个环节：num1/den1，或a1，b1，c1，d1 第二个环节：num2/den2，或a2，b2，c2，d2 则 feedback 命令可实现两环节的反馈联接。 Sys = feedback ( sys1, sysf, sign) [num，den] = feedback（ num1，den1， num2，den2，sign） [a, b, c, d] = feedback（ a1, b1, c1, d1, a1, a2, b2, c2, d2, sign） 负反馈时，sign = -1 ； 正反馈时，sign = +1 。 五、频域响应 1、bode图 bode（） bode(A,B,C,D,IU) 或 bode(num，den)： 直接画出bode图，不需给定频率向量。 bode(A,B,C,D,IU,w) 或bode(num，den,w)： 直接画出bode图，需给定频率向量。 [m，p] = bode(A,B,C,D,IU,w)或 [m，p] = bode(num，den,w) ： 计算出幅值和相位，不画图。 系统的模型为：dotX=AX+BU 或：num(s)/den(s) Y=CX+DU 求出的幅值为绝对值，相位单位为度 Exam4.m 将幅值变换成分贝值：20*log10（m） 频率向量的产生： logspace命令 w = logspace（a，b，n），在10^a~10^b之间取n点，构成行向量 例：bode([1],[1,0]); subplot(212) 或 w=logspace(-1,2,50); semilogx(w,p) [m,p]=bode ([1],[1,0],w); m=20*log10(m); subplot(211) semilogx(w,m) Exam4.m 2、nyquist图： nyquist（）命令 nyquist(A,B,C,D,IU) 或nyquist(num，den)： 直接画出nyquist图，不需给定频率向量。 nyquist(A,B,C,D,IU,w)或nyquist(num，den,w)： 直接画出nyquist图，需给定频率向量。 [RE,IM] = nyquist(A,B,C,D, w)或 [RE,IM] = nyquist( num，den ，w)： 计算出频率特性的实部和虚部，不画图。 Exam4.m 3、nichols图： nichols（）命令 nichols(A,B,C,D,IU)或nichols(num，den)： 直接画出nichols图，不需给定频率向量。 nichols(A,B,C,D,IU,w)或nichols(num，den,w)： 直接画出nichols图，需给定频率向量。 [MAG,PHASE]= nichols(A,B,C,D,w)或 [MAG,PHASE] = nichols(num，den,w)： 计算出频率特性的幅值和相位，不画图。 求出的幅值为绝对值，相位单位为度。 Exam4.m 4、求幅值裕度和相位裕度：margin（）命令 [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(A,B,C,D,IU,w) （适用于知道模型的情况） [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,pha,w) （适用于只知道实测数据的情况） Exam4.m 六、根轨迹——rlocus（）命令 1、rlocus （ num,den ）或 rlocus （ sys）： 直接画出根轨迹 2、[r,k] = rlocus(sys) 或 r = rlocus(sys,k)： 计算与增益 k 相对应的根 r Exam4.m 七、时域响应 1、单位阶跃响应： step（）命令 step(A,B,C,D,IU)或step(num,den)： 直接画出单位阶跃响应，不需给定时间向量。 step(A,B,C,D,IU,t) 或step(num,den，t)： 直接画出单位阶跃响应，需要给定时间向量。 y = step(A,B,C,D, IU,t) y = step(num,den, t) 计算出单位阶跃响应数值，不画图。 系统的模型为：dotX=AX+BU 或：num(s)/den(s)