车辆行驶转向角的图像检测方法_杨隽楠_史忠科_舒甜.pdfVIP

DOI ：CNKI:61-1069/T1659.008 第 47 卷 第 6 期 西 安 交 通 大 学 学 报 Vol.47 No.6 2013 年6月 JOURNAL OF XI’AN JIAOTONG UNIVERSITY Jun. 2013 车辆行驶转向角的图像检测方法 杨隽楠，史忠科，舒甜 （西北工业大学自动化学院，710072，西安） 摘要：针对车辆建模及安全分析所需转向角数据的简便自动化检测问题，提出一种新的车辆行驶转向角的图 像检测方法。该方法将 CCD传感器搭载于车辆上构成视觉检测系统，对 CCD采集的转向轮图像进行轮廓边缘 点提取并对边缘点进行椭圆拟合，根据圆的旋转角度检测法计算初步转角值及转向，利用车辆运动连续性特 点对数据进行有效性判断，并基于转角增量的统计量进行角度增量修正，得到了当前车辆的转向角度及转向。 实验表明，该方法测得的转角值与方向盘转角检测系统测得的车辆转角值之间的平均误差为0.25624°，且 在车辆转角所在的密集区间[-4.15°，4.15°]内两者的误差均值约为0.1°，方法能够在日间有效地实现车 辆行驶转向角检测。 关键词：转向角检测；椭圆拟合；圆的旋转角度 中图分类号：TP751;U491 文献标志码: A 文章编号：0253-987X（2013）06-0000-00 An Image-Based Method to Detect Steering Angle of Moving Vehicle YANG Junnan ，SHI Zhongke, SHU Tian （School of Automation，Northwestern Polytechnical University, 710072, Xi’an Shaanxi China ） Abstract: A novel image-based method is proposed to automatically detect steering angle for vehicle modeling and safety analysis. A CCD sensor is installed on vehicles to construct a visual detection system, and edge extraction is implemented on the image captured by the CCD sensor. The extracted edge points of the steering wheel are then used in an ellipse fitting, and a preliminary steering angle is calculated using the algorithm that detects the rotation angle of circle. The continuity of the vehicle movement is used to analyze the effectiveness of the resulting preliminary steering angle. The statistical values of steering angle increments are used to modify the steering angle and to obtain the final steering angle of the vehicle. Exp