轧机液压伺服系统多模型切换自适应反步控制.pdfVIP

网络出版时间：2012-11-23 17:30 第34卷 第11期 北 京 科 技 大 学 学 报 Vol.34 No.11 网络出版地址：/kcms/detail/11.2520.TF1730.011.html 2012 年 11月 Journal of University of Science and Technology Beijing Nov. 2012 轧机液压伺服系统多模型切换自适应反步控制 1) 1,2)苣 1) 2) 邵彭真 摇 方一鸣 摇 王文宾 摇 焦宗夏 1) 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,秦皇岛066004 2) 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京 100191 苣 通信作者,E鄄mail:fyming@ 摘摇 要摇 针对轧机液压伺服系统工作过程中弹性负载力和外负载力的跳变,基于公共Lyapunov 函数方法和自适应反步控制 方法,提出了一种多模型切换自适应反步控制策略. 该方法结合自适应反步控制的特点和公共Lyapunov 函数的设计要求,通 过反步法设计了各子系统的状态反馈控制器和不确定上界参数的自适应估计器,取反步法的Lyapunov 函数作为公共Lyapunov 函数,保证了系统在任意切换下的渐近稳定. 自适应反步法和公共 Lyapunov 函数方法的结合,便于公共 Lyapunov 函数的求 取,又解决了同时存在参数跳变和参数慢时变的问题. 仿真结果表明,该方法能够保证轧机液压伺服系统具有良好的动静态 性能,并对参数跳变和参数慢时变具有较强鲁棒性. 关键词摇 轧机;液压伺服系统; 自适应控制;反步;切换;Lyapunov 函数 分类号摇 TP273 Adaptive backstepping control of multi鄄model switching for the hydraulic servo position system of a rolling mill 1) 1,2)苣 1) 2 ) SHAOPeng鄄zhen ,FANG Yi鄄ming ,WANG Wen鄄bin ,JIAOZong鄄xia 1) Hebei Key Lab of Industrial Computer Control Engineering,Yanshan University,Qinhuangdao066004,China 2) School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University,Beijing 100191,China 苣 Corresponding author,E鄄mail:fyming@ ABSTRACT摇 To dealwiththe structurejumpingproblemresultingfrom elasticloadforce and external loadforcejumping in different working conditions,an adaptive backstepping control method of multi鄄model switching was presented based on the common Lyapunov function method and the adaptive backstepping method. This approach combines the features of adaptive backstepping control and the design requirements of a common Lyapunov function, and the adaptive controller for every sub鄄system and the parameter adaptive estimatorsfor the uncertainty upper bound are designed by backstepping control, t