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第21 卷 第 11 期 农 业 工 程 学 报 V o l. 21　N o. 11 2005 年 11 月 T ransactions of the CSA E N ov. 　2005 77 轮式农业机械自动转向控制系统研究 ※ 张智刚, 罗锡文 , 李俊岭 (华南农业大学工程学院, 广州 510642) 摘　要: 以日本久保田SPU - 60 型插秧机为对象进行轮式农业机械自动转向控制研究, 提出了基于速度的自适应PD 控制 方法, 利用航向偏差作为控制器输入, 控制器可根据插秧机行进速度在线调整其PD 参数, 进而输出前轮期望偏角。仿真和 试验结果表明, 该方法可以较好地适应农业机械作业速度的变化, 提高其转向的快速响应特性和稳定性, 航向跟踪效果好。 该研究为进一步开展轮式农业机械自动导航控制研究提供了依据。 关键词: 农业机械; 自动转向控制; 自适应控制; 航向跟踪 中图分类号: T P24　　　　文献标识码: A 　　　　文章编号:(2005) ( ) 张智刚, 罗锡文, 李俊岭. 轮式农业机械自动转向控制系统研究[J ]. 农业工程学报, 2005, 21 11 : 77- 80. Zhang Zh igang, L uo X iw en , L i Junling. A utom atic steering contro l system of w heeled model farm ing m ach inery [J ]. ( ) ( ) T ransactions of the CSA E , 2005, 21 11 : 77- 80. in Ch inese w ith English abstract 传感器。图 1 为转向控制系统组成结构图。 0　引　言 转向驱动机构的功能是将电动机经过减速器减速 自动转向控制技术是农业机械实现自动导航控制 增矩后的转向力矩传递给插秧机转向柱。考虑安装方便 的基础。美国伊利诺斯州立大学对农用拖拉机的机械操 和简单实用的原则, 中间传动机构由一对传动齿轮、链 作系统进行了改造, 开发出电液操控系统以实现转向动 条组成。电机和减速器组合为一个整体, 减速器的输出 作。该电液操控系统由液压泵、液压缸、比例控制阀和 轴上安装一个直齿轮, 该齿轮和转向柱上安装的齿轮通 PWM 驱动控制器组成, 由于采用了FP ID 控制方法, 该 过链条传动, 传动比为 1. 6 ∶1。电机和减速器通过螺栓 [ 1 ] 固定在转向柱上。 系统可以对小角度转向做出快速准确的反应 。 Yu taka Kaizu 等利用机器视觉技术进行插秧机的导航 控制, 由车载计算机对目标方向角度和车辆纵向方向角 度进行对比, 通过车载计算机上安装的 转换卡发 A