- 1、本文档共138页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
深圳市长荣科机电设备有限公司 4、视觉应用案例(EPSON机械手跟其他品牌视觉配合) 4.2 固定向上相机应用案例(相机安装在外部,向上安装) 1)准备一个类似下图所示的MARK,将MARK贴到要拍照的治具上 2)新建一个点文件 单击右键,选择单击“新建”进入右图画面 输入点文件名称“camera_fixed_up, 单击”确定“ 4、视觉应用案例(EPSON机械手跟其他品牌视觉配合) 3)固定向上相机工具坐标示教 ①将MARK贴到吸嘴上,调整机械手姿态,使相机与拍照面垂直(尽量让机械手抬高一点,MARK尽量贴到吸嘴中间),固定好相机、光源及镜头,调整相机焦距及光源镜头使图像尽可能清晰,将光源,镜头及相机光圈锁死,记下当前机械手高度,正常工作时要让机械手在此高度下拍照。 ②单击“工具” →“机器人管理器”→工具或单击工具栏“ ”图标后,选择“工具”页面。如下图示 4、视觉应用案例(EPSON机械手跟其他品牌视觉配合) ③在“工具”画面,单击“工具向导”,进入工具向导画面,选择工 具编号1,如下图所示: 选择工具坐标1 4、视觉应用案例(EPSON机械手跟其他品牌视觉配合) ⑤单击“示教”进入下图画面,使MARK移动视野中间,记下当前MARK像素坐标(或在屏幕上标记此位置),确保U=0。 3、程序操作 3.13 矩阵使用程序(参看程序pallet_demo) 1)矩阵定义 3、程序操作 2)矩阵调用程序 3、程序操作 3.14 点文件操作及点位修改 1) 点位定义(一般用示教方式示教点位,直接指定时要注意点的属性,否则运动时容易撞机) P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向点pick位置分配坐标 P10 = Here 向当前位置分配某个点 P1=p2 ‘将点P2赋值给P1 2) 用点标签调用点位 For i = 0 To 10 Go pick Jump place Next i 3)用变量调用点位 For i = 0 To 10 Go P(i) Next i 3、程序操作 4)上载程序中点文件 启动程序时将加载机器人的默认点文件“robot1.pts”。您还可以使用LoadPoints 语句在程序中加载其他点。 Function main Integer i LoadPoints model1.pts For i = 0 To 10 Jump pick Jump place Next i Fend 5) 保存点文件 Function main P1 = XY(200, 100, -25, 0) 向点P1分配坐标 Pick = XY(300, 200, -45, 0) 向点pick位置分配坐标 Savepoints robot1.pts 将点保存到点文件robot1.pts Fend 3、程序操作 6)点位属性指定 1、LOCAL属性(指定机器人坐标是相对那个坐标系的位置) P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1 P1在本地坐标1中 2、左右手姿势指定 若要为SCARA 或6 轴机器人指定方向,添加斜杠(/),其后是L(左手方向)或R (右手方向)。 P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L 手的方向为左 P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R 本地2为右手方向 您可以使用Hand 语句和函数读取和设置点手的方向。 Hand P1, Righty 3、6轴肘姿势指定 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定肘的方向,添加一个斜杠(/),其后是A(上 方肘方向)或B(下方肘方向) 指定P1肘的方向为下方。 P1 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /B 3、程序操作 4、指定6轴手腕姿势 若要在点分配语句中为6 轴机器人指定手腕的方向,添加一个斜杠 (/),其后是NF (非反转手腕方向)或F(反转手腕方向)。 指定P2点手腕方向为翻转。 P2 = XY (0, 600, 400, 90, 0, 180) /F 5、指定J4Flag和J6Flag点属性 在工作范围的某些点上,即使第四关节或第六关
您可能关注的文档
最近下载
- 2024版 《全民所有自然资源资产核算通则》(报批稿).pdf VIP
- 人教部编版小学道德与法治 这些事我来做 第一课时 教案 教学设计.docx VIP
- 2024-2030年中国远红外线治疗仪行业市场发展趋势与前景展望战略分析报告.docx
- D--TDDownload-松下_AAD03010门机说明书(中文).pdf
- 专题11 导数中的双变量问题2023-2024学年新教材高中数学选择性必修第二册同步教学设计 (北师大版2019).docx
- 环氧车间分析方法标准汇编全解.doc
- 城市轨道交通工程质量安全检查指南(建质[2016]173号).doc
- 标准图集 - 12J003 室外工程.pdf VIP
- 节假日(春节)期间赶工措施.docx VIP
- 部编版一年级汉语拼音拼读练习.doc VIP
文档评论(0)