有色噪声条件下的卡尔曼滤波.pdf

第 １ 卷 第 期 西 安 邮 电 大 学 学 报 ９ ２ Ｖｏｌ．１９ Ｎｏ．２ 　 　 　 　 　 　 　 　 年 月 Ｊ Ｍ ０１４ ３ ＯＵＲＮＡＬ ＯＦＸＩＡＮ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＯＦＰＯＳＴＳＡＮＤ ＴＥＬＥＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮＳ ａｒ．２０１４ ２ 　 　 　 　 　 　 　 ｄ ： ／ ６ ｏｉ １０．１３６８２ ．ｉｓｓｎ．２０９５ ５３３．２０１４．０２．０１０ ｊ － 有色噪声条件下的卡尔曼滤波 ， ， ， 陈 方 吴小役 刘文逸 刘 芳 　 　 （ ， ） 西北机 电工程研究所 第六研究室 陕西 咸阳 １２０９９ ７ ： ， 摘 要 针对在实际工程中处理有色噪声存在滤波发散或结果失真的问题 提出一种有色噪声条件下的卡尔曼滤 　 。 ， ， 波方法 该方法利用线性变化 根据有色噪声相邻历元间噪声相关的特点 在动态噪声和观测噪声均为有色噪声 ， ， 。 ， 的条件下 研究了卡尔曼滤波的方法 推导出有色噪声条件下卡尔曼滤波的递推公式 仿真结果表明 改进的方法 比传统卡尔曼滤波对有色噪声信号处理效果更佳。 ： ； ； 关键词 卡尔曼滤波 白噪声 有色噪声 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） Ｔ Ｐ３１９ Ａ ２０９５ ５３３２０１４０２ ０５６ ４ － ６ －０ －０ ｎＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｉｎ ｕｎｄｅｒｃｏｌｏｒｅｄｎｏｉｓｅ Ｏ 　 　 　 　 ｇ 　 ＨＥＮ Ｆａｎ ， ， ， Ｃ ＷＵ Ｘｉａｏ ｉ ＬＩＵ Ｗｅｎ ｉ ＬＩＵ Ｆａｎ 　 ｇ　 　 ｙ 　 　 ｙ 　 　 ｇ （ ， ， ， ） Ｎ