人型机器人全能挑战赛.ppt.ppt

设计思想 上下楼梯 设计思想 滑 雪 注意要点 机器人尺寸 宽小于30CM 高不能高于40CM 绿色区域的动作调整 动作间的衔接 注意要点 策略优化 上下楼梯、跨栏、滑雪 钻障碍 前面加一个导轮 结构改进 技术 经验 心态 赛前工作 其他人型竞赛项目 谢谢！ 培训流程 全能挑战赛项目 其他人型竞赛项目 全能挑战赛项目 规则简析 机器人的任务 器件选择 设计思想 赛前工作 场地示意图 粗黑线是机器人在做每项动作的起始线（或终止线） 规则简析 主要变化 规定任务顺序 逆时针方向 现场抽取起始区位置 下完楼梯后 站立状态 限定姿势 限定范围 绕行旗杆 不能碰旗杆底下的红圈 上下楼梯场地示意图 主要变化 规定任务顺序 逆时针方向 现场抽取起始区位置 下完楼梯后 站立状态 限定姿势 限定范围 绕行旗杆 不能碰旗杆底下的红圈 滑雪场地示意图 主要变化 8.6V 选择合适的电池 限定电压 轮次 两轮 提高成功率 主要变化 完成任务系数 完成动作的数量不同就有不同的任务系数 5：1.0；4：0.8；4：0.6 两次都成功 系数为1.1，其他情况为1.0 可靠性系数 罚分 滑雪 罚分累计，但不超过30分 滑雪场地示意图 注意事项 规则的内容要清晰 赛前调试安排 准备工作要充分 机器人的任务 跨栏 通过指定高度的栅栏 无姿势和时间要求 从一个具有固定高度的障碍物底下钻过 无姿势和时间要求 钻障碍 侧向行走 在最短的时间内走完全程 侧向行走，时间为7秒 跨栏场地示意图 机器人的任务 跨栏 通过指定高度的栅栏 无姿势和时间要求 从一个具有固定高度的障碍物底下钻过 无姿势和时间要求 钻障碍 侧向行走 在最短的时间内走完全程 侧向行走，时间为7秒 钻障碍场地示意图 机器人的任务 跨栏 通过指定高度的栅栏 无姿势和时间要求 从一个具有固定高度的障碍物底下钻过 无姿势和时间要求 钻障碍 侧向行走 在最短的时间内走完全程 侧向行走，时间为7秒 侧向行走场地示意图 记分：T = 700/t ，t为机器人侧向最快完成任务的时间 机器人的任务 上下楼梯 以最快的速度从场地平面起步，完成从一边上台阶、下台阶到另外一边的场地平面上 直立行走方式 时间为25秒 滑雪 以最快的速度穿越绕行通过三面旗子 侧向行走 时间为50秒 上下楼梯场地示意图 记分:T = 2500/t，t为机器人最快完成任务的时间 机器人的任务 上下楼梯 以最快的速度从场地平面起步，完成从一边上台阶、下台阶到另外一边的场地平面上 直立行走方式 时间为25秒 滑雪 以最快的速度穿越绕行通过三面旗子 侧向行走 时间为50秒 滑雪场地示意图 记分：T = 5000/t， t为机器人最快完成任务的时间。 器件选择 主控器 协调各个器件的动作 多端口，高容量 功能强，方便接插 调整方向 功能强、易于使用 遥控器 器件选择 执行器件 执行动作 功重比、外形尺寸、力矩 整体结构、板柱结构 根据自身条件选择 结构 设计思想 跨 栏 翻腾式 站立式 设计思想 钻障碍 设计思想 侧向行走