16-----2011春-第五节-2-反馈系统类型.pdf

自动控制理论 第五章 第五章 控制系统特性 控制系统特性 周立芳 徐正国 周立芳 徐正国 浙江大学控制科学与工程学系 1 第五章要点 引言 劳斯稳定性判据 数学量与物理量 反馈系统型别 稳态误差系数 稳态误差系数的应用 非单位反馈系统 小结 2 数学量和物理量 数学量和物理量 控制科学与工程学系 数学量和物理量 数学量和物理量 • 在各种系统中，被控变量（在图6.1 中以C 表示）可以是像位移、 速度、流量、温度等这样的实际物理量。 • 如果方块图中的方块同相应元件的传递函数联系起来，我们在分析系 统的时候不需要关心被控变量的具体意义。 • 一般地，我们关心的是被控变量c 的前几阶导数。对于任何特定的控 制系统，这些“数学” 函数总有明确的“物理” 含义。 R + C G • 例如，如果c 表示位移，那么 Dc - 表示速度，而 D2c 表示加速度。 H 图6.1 4 数学量和物理量 数学量和物理量 • 通常，系统的输入信号是不规则函数（如图6.2 所示），在这种情 况下，我们不易得到系统的输出响应函数。 • 对于线性时不变系统，如图6.2 所示的信号可以认为是由三种类型 已知的基本输入信号（阶跃、斜坡、抛物线）所构成的。 • 对于给定的线性时不变系统， r 我们可以针对每一类输入信号分 别进行分析。 • 例 • 导弹控制系统 t • 位置控制系统 图6.2 5 第五章要点 引言 劳斯稳定性判据 数学量与物理量 反馈系统型别 稳态误差系数 稳态误差系数的应用 非单位反馈系统 小结 6 反馈系统型别 反馈系统型别 • 稳态误差 • 反馈系统型别 • 系统型别分析