基于二次型规划的平面冗余机械臂的自运动-中山大学数据科学与计算机.PDF

第 卷第 期 , 年 月 机器人 , 文 编号 娜 一 一 一 章 “ 基于二次型规划 的平面冗余机械臂的 自运动 张雨浓 , 谭志国 , 杨 , 煌 智 蔡炳 山 学 , 广 中 大学信息科 与技术学院 广东 州 出 于二 , 于 于 际 一 型 能 的方法 用 平 面冗 械 自 动 迹 鉴 实 的 都 摘 要 提 种基 次 性 指标 规划 余机 臂的 运 轨 机械臂 约 , 了 和 限 出了 于 不 关节 理 束 该 自 动规划方 考虑 节 限 关节速 极 躲避 提 基 性变分 等 原对 存在 物