HERO型移动机器人控制器的研制与开发.pdf

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 ΗΕΡΟ 型移动机器人控制器的研制和开发α 董 虹 吴山东 陈一民 上海市机电工业学校 上海大学 摘 要 本文介绍了以高档 和无线通信作为控制器核心的 型移动机器人控制器的研究开发 ! °≤ °≤ ∞ 技术 给出了移动机器人控制器硬件系统结构和控制器软件体系结构 分析介绍了控制软件系统中的各功能模块的 作用与特点 着重介绍了软件中采用的关键技术 已投入使用的机器人的良好性能证明了其控制器技术方案的合理 性 关键词 任务解释 示教 仿真 多线程 • ≥ 中图分类号 ×° 文献标识码 ΡΕΣΕΑΡΧΗ ΑΝΔ ΔΕςΕΛΟΠΜΕΝΤΟΦΗΕΡΟ ΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤΙΧΧΟΝΤΡΟΛΛΕΡ ⁄ 2 2 • ≥ ≤∞≠ ΣηανγηαιΕλεχτρομεχηανιχαλΙνδυστρψΣχηοολ ΣηανγηαιΥνιϖερσιτψ Αβστραχτ ×∞ °≤ ∏√ 2 √°≤ ∏∏ ≥ ∏ • ≥ ∏√ ×∏∏∏ ∏∏ × √∏ 2 ∏ × 2 • ∏ °≤ ∏∏∏ 2 Κεψωορδσ ∏ ∏ • ≥