ADIS16300四自由度IMU在姿态测量中的应用.pdfVIP

第18卷第7期 电子设计工程 2010年7月 V01．18 No．7 Electronic Jul．2010 DesignEngineering 胡炼。赵祚喜，吴晓鹏 (华南农业大学南方农业机械与装备关键技术省部共建教育部重点实验室，广东广州510642) 摘要：为了实现复杂的运动与导航控制，需荻取控制对象的空间姿态信息，设计了基于四自由度(4DoF)IMU惯性测量 取和数据转换。并设计了它与C8051F330单片机组成的姿态测量系统的硬件电路和软件程序。最后将其与 m／s2,0．010m／s2,0．003m／s2。 加速度、y轴加速度和Z轴加速度4个空间姿态的平均误差分别为0．469(。)Is、0．009 关键词：ADISl6300；四自由度；姿态测量；C8051F330；AHRS 中图分类号：TP212 文献标识码：A 文章编号：1674—6236(2010)07—0103—04 4DOFIMUADISl6300andits inattitudemeasurement application HU Lian，ZHAOZuo—xi，WU Xiao-peng Oft Machineand China (KeyLabonuoryofKeyTechnologyAgricultural Equo，mentofSouthAgriculturalUniversity， 510642，China) MinistryofEducation，Guangzhou and is toaccess attitudeinformationof Abstract：Inordertoachieve motion contr01．it com[1lex navigation important space control WaS whichbasedona4DoFIMUADISl6300andC8051F330．Thecharacteristicand object．Asystemdesigned ofthe described．Itsdata andconversionwasdescribedindetail．Thehardwareandsoftware using sensorwere acquisition the W88also attitudedataofADISl6300andAHRSwere and resultshows of system designed．The analyzedcompared．The thattheADISl6300measuredthe attitude errolr$of rate．X-axis space accurately．，nIeaverage headingangular accelerationandZ-axis are and acceleration，Y．