自有协议-A5.pdf

承拓激光测距传感器通讯协议 自有协议 武汉承拓电子科技有限公司 协议可按用户要求定做 武汉承拓电子科技有限公司 一：命令组成 命令特点： A:本机所有命令无明显结束位，以大于10MS的时间间隔做为本组命令 结束的依据。 B:本机所有命令校验码为前面所有字节和的补码（CS）。 设备地址范围为 ， 为广播地址。 C: 01H..F9H(1-249) FA(250) D:测量命令不响应广播地址。 1：读取类命令组成 主机命令：CMD-R 读取类命令的命令码 说明 地址 功能码 命令码 校验 长度 1Byte 1Byte 1Byte 1BYte 示例 ADDR 06H CMD-R CS 设备返回 说明 地址 功能码 命令码 数据内容 校验 长度 1Byte 1Byte 1Byte N字节 1BYte 示例 ADDR 06H CMD-R |80H Sw1...SwN CS 2:设置类命令组成 主机命令：CMD-W 设置类命令的命令码 说明 地址 功能码 命令码 数据内容 校验 长度 1Byte 1Byte 1Byte nBytes 1BYte 示例 ADDR 04H CMD-W Sw1..Swn CS 设备返回：设置成功 说明 地址 功能码 校验 长度 1Byte 1Byte 1BYte 示例 ADDR 04H CS 地址：武汉市江汉区常青五路25号 电话：027 1 武汉承拓电子科技有限公司 设备返回：设置失败 说明 地址 功能码 错误码 校验 长度 1Byte 1Byte 1Byte 1BYte 示例 ADDR 84H ErrCode CS CMD-R及数据内容说明 CMD 说明 数据内容 -R ADDR,MEAL_H,MEAL_L,MEAH_H,MEAH_L,AoutState ,AoutType 01H 读取基本参数 , MeaInterval, Position 02H 启动单次测量 3XH 3XH 3XH 2EH 3XH 3XH 3XH （ASCII ） 03H 启动连续测量 单次测量响应广播地址（注1），连续测量不响应广播地址 04H 读取机器码 Sw1Sw2….. Sw16 （ASCII）