SLAMTEC思岚科技RPLIDAR A2 360度激光扫描测距雷达开发套装使用手册.pdf

RPLIDAR A2 低成本360 度激光扫描测距雷达 开发套装使用手册 型号：A2M4 2016-04-06 rev.01 上海思岚科技有限公司 目录 目录 1 1. 简介 3 套件包含的组件 3 RPLIDAR A2 模组4 USB 转接器4 2. 模组连接与使用介绍5 设备连接 5 USB 适配器驱动程序安装 5 使用评估软件 7 故障排除 9 电机调速 9 3. 开发参考与 SDK 使用 10 RPLIDAR A2 模块引脚规格与定义 10 USB 转接器引脚定义 11 对 RPLIDAR A2 扫描频率进行控制 11 使用 SDK 进行开发 11 4. 操作建议 12 预热与最佳工作时间 12 环境温度 12 环境光照 12 5. 修订历史 13 附录 14 图表索引 14 1. 简介 RPLIDAR A2 开发套装包含了方便用户对 RPLIDAR A2 进行性能评估和早期开 发所需的配套工具。用户只需要将 RPLIDAR A2 模组通过 USB 线缆和 USB 转 接器与 PC 机连接，即可在配套的评估软件中观测 RPLIDAR 工作时采集得到的 环境扫描点云画面或者使用 SDK 进行开发。 套件包含的组件 RPLIDAR A2 开发套装包含了如下组件： o RPLIDAR A2 模组（内置 PWM 电机驱动器） o USB 适配器 RPLIDAR USB 适配器 图表 1-1 RPLIDAR A2 开发套件实物图 3 / 14 Copyright (c) 2009-2013 RoboPeak Team Copyright (c) 2013-2016 Shanghai Slamtec Co., Ltd. RPLIDAR A2 模组 图表 1-2 RPLIDAR A2 模组实物图 RPLIDAR A2 开发套装中包含了标准版本的 RPLIDAR A2 模组(A2M4-R1)。同 时，模组内集成了可以使用逻辑电平驱动的电机控制器。开发者可以使用该电 机驱动器使用 PWM 信号对电机转速进行控制，而从控制 RPLIDAR 扫描的频率 或者在必要时刻关闭电机节能。 关于模组的使用、接口信号定义等请参考后续介绍。 USB 转接器 图表 1-3 RPLIDAR A2 USB 转接器实物图 4 / 14 Copyright (c) 2009-2013 RoboPeak Team Copyright (c) 2013-2016 Shanghai Slamtec Co., Ltd. 2. 模组连接与使用介绍 设备连接 1) 将开发套装中提供的 RPLIDAR A2 模组的连接线与 USB 适配器进行连接。