用整型变量来实现PID算法.doc

? 用整型变量来实现PID算法，由于是用整型数来做的,所以也不是很精确,但是对于很多的使用场合,这个精度也够了，关于系数和采样电压全部是放大10倍处理的.所以精度不是很高. 但是也不是那么低,大部分的场合都够了. 实在觉得精度不够, 可以再放大10倍或者100倍处理,但是要注意不超出整个数据类型的范围就可以了.本程序包括PID计算和输出两部分.当偏差10度全速加热,偏差在10度以内为PID计算输出.?? 具体的参考代码参见下面：*///================================================================// pid.H// Operation about PID algorithm procedure?// C51编译器? Keil 7.08//================================================================// 作者:zhoufeng// Date :2007-08-06// All rights reserved.//================================================================ #include reg52.h#include intrins.htypedef?? unsigned?? char??????? uint8;???????typedef?? unsigned?? int???????? uint16;??typedef?? unsigned?? long int??? uint32;?/**********函数声明************/void???? PIDOutput ();void???? PIDOperation ();?/*****************************/typedef struct PIDValue{uint32????? Ek_Uint32[3];????????????????? //差值保存，给定和反馈的差值uint8?????? EkFlag_Uint8[3];????????????? //符号，1则对应的为负数，0为对应的为正数?????uint8?????? KP_Uint8;uint8?????? KI_Uint8;uint8?????? KD_Uint8;uint16????? Uk_Uint16;???????????????? //上一时刻的控制电压uint16????? RK_Uint16;??????????????? //设定值uint16????? CK_Uint16;?????????????? //实际值?}PIDValueStr;PIDValueStr? PID;uint8??????? out ;???????????????? // 加热输出uint8??????? count;?????????????? // 输出时间单位计数器/*********************************PID = Uk + KP*[E(k)-E(k-1)]+KI*E(k)+KD*[E(k)-2E(k-1)+E(k-2)];(增量型PID算式)函数入口: RK(设定值),CK(实际值),KP,KI,KD函数出口: U(K)//PID运算函数********************************/void???? PIDOperation (void)??{?uint32?????? Temp[3];??????????????????????????????????????? //中间临时变量uint32?????? PostSum;?????????????????????????????????????? //正数和uint32?????? NegSum;?????????????????????????????????????? //负数和Temp[0] = 0;Temp[1] = 0;Temp[2] = 0;PostSum = 0;NegSum? = 0;if( PID.RK_Uint16 PID.RK_Uint16 )??????????????????? //设定值大于实际值否？{? if( PID.RK_Uint16 - PID.RK_Uint16 10 )??????????? //偏差大于10否？? {?? PID.Uk_Uint16 = 100;??? }??????????????????????? //偏差大