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第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
文章编号222
存在驱动饱和约束下的机器人时间
最优实时运动规划研究α
罗 翔 沈 洁 毛玉良 颜景平
东南大学机械工程系 南京 信息产业部第二十八研究所
摘 要 本文针对存在驱动饱和约束条件下的视觉伺服机器人 提出了一种时间最优实时运动规划方法 该方
法根据驱动电机的机械特性和运行状态 判断电机的驱动潜力 采用自适应模糊逻辑规则实时地调节机器人运动速
度 在不考虑奇异点等其它因素下实现时间最优运动规划 文中采用该方法对二自由度平面机器人进行了仿真研
究
关键词 视觉伺服机器人 运动规划 模糊逻辑 时间最优 驱动饱和
中图分类号 ×° 文献标识码
−
ΡΕΑΛ ΤΙΜΕ ΜΟΤΙΟΝΠΛΑΝΝΙΝΓ ΡΕΣΕΑΡΧΗ ΟΦΡΟΒΟΤΣ
ΔΥΕ ΤΟΤΗΕ ΛΙΜΙΤΕΔ ΑΧΤΥΑΤΟΡ ΠΟΩΕΡ
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1 引言Ιντροδυχτιον 有关驱动饱和下的机器人实时运动规划方面的
文献相对较少视觉伺服和实时运动规划的概念在
对于视觉伺服机器人系统来讲 实时运动规划
文献 中有较为详尽的阐述 文献 分别研
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