基于特征地图的移动机器人EKF_SLAM与FastSLAM算法自主导航研究.pdf

20 10 6 ( ) Jun . 20 10 年 月 北京联合大学学报 自然科学版 24 2 80 Journal of Beijing Union University (Natural Sciences) Vol . 24 No . 2 Sum No . 80 第 卷第 期总 期 基于特征地图的移动机器人EKF-SLAM 和 FastSLAM 算法自主导航研究 ， ， ， 陶 辉 吴怀宇 程 磊 杨 升 ( ， 43008 1) 教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心 武汉 ［ ］ SLAM ( ) 。 摘 要 对移动机器人未知环境中自主导航和 即时定位与构图 问题进行讨论 设计 2 D ， 了一种构建 可视化路标特征地图的方案 该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模 ， ， ; 型 建立包含世界坐标系下三维信息的路标数据库 并获得全局环境下特征地图 提出了一种基 Python ， Python 于 平台分析移动机器人自主导航鲁棒性的方法 通过在 平台下引入扩展模块 NumPy 、PyLab ， EKF-SLAM ( ) FastSLAM 构建仿真平台 对不同噪声环境下 扩展卡尔曼滤波器 和 算 。 。 法的导航过程进行了研究 实验显示了构图方案和仿真平台的可行性 ［ ］ ; ; ; 关键词 移动机器人 即时定位与构图 可视化路标特征地图 扩展卡尔曼滤波器 ［ ］ TP 242. 3 ［ ］ A ［ ］ 1005 -03 10 (20 10 )02 -00 18-07 中图分类号 文献标识码 文章编号 The Autonomous Navigation Research of Mobile Robot EKF-SLAM and FastSLAM Algorithm Based on Feature Map TAO hui ，WU Huai-yu ，CHENG Lei ，YANG Sheng (Engineering Research Center for Metallurgical Automation and Detecting Technology ， Ministry of Education ，Wuhan 43008 1